[发明专利]用于手术器械例如用于机器人手术系统的驱动机构

说明书

齿轮箱组合件和包括其的手术器械。齿轮箱组合件包括驱动齿轮，该驱动齿轮包括圆形齿轮和导螺杆，以使到圆形齿轮的旋转输入旋转该导螺杆。第一毂围绕所述导螺杆螺纹接合，使得所述导螺杆的旋转使第一毂平移；第二毂与第一毂间隔开并与驱动杆接合。压缩弹簧设置在毂之间。当作用在驱动杆上的力低于阈值时，旋转输入平移第一毂、压缩弹簧、第二毂和驱动杆。当力等于或大于阈值时，旋转输入平移第一毂并将压缩弹簧压向第二毂，以将第二毂和驱动杆保持到位。

技术领域

本公开涉及手术器械，并且更具体来说，涉及用于例如机器人手术系统中使用的手术器械的驱动机构。

背景技术

机器人手术系统越来越多地用于各种不同的手术程序。一些机器人手术系统包含支撑机器人臂的控制台。一个或多个不同的手术器械可以被配置成用于与机器人手术系统一起使用，并且可选择性地安装到机器人臂。机器人臂向安装的手术器械提供一个或多个输入，以使得能够操作安装的手术器械。

由机器人手术系统的机器人臂提供的输入的数目、类型和配置限制配置成用于与机器人手术系统一起使用的手术器械的设计。也就是说，在设计用于可兼容地安装在机器人手术系统的机器人臂上并与机器人臂一起使用的手术器械时，应考虑确定如何利用由机器人臂提供的可用输入来实现手术器械的所要功能性。

发明内容

如本文中所使用，术语“远侧”是指所描述的更远离外科医生的部分，而术语“近侧”是指所描述的更接近外科医生的部分。如本文中利用的术语“约”、“大体上”等意图解释制造、材料、环境、使用和/或测量公差和变化。进一步地，在一致性程度上，本文描述的任何方面都可以与本文描述的任何或所有其它方面结合使用。

根据本公开的方面提供一种用于手术器械的齿轮箱组合件。齿轮箱组合件包括驱动齿轮、第一毂、第二毂、驱动杆和压缩弹簧。驱动齿轮包括构造成接收旋转输入的圆形齿轮和联接至该圆形齿轮的导螺杆，以使得至该圆形齿轮的旋转输入使该导螺杆旋转。第一毂围绕导螺杆螺纹接合，使得所述导螺杆的旋转使第一毂沿其平移。第二毂与第一毂间隔开。驱动杆与第二毂接合。压缩弹簧设置在第一和第二毂之间。当抵抗驱动杆平移的力低于阈值时，旋转输入使第一毂平移，进而平移压缩弹簧，进而平移第二毂和驱动杆。当抵抗驱动杆平移的力等于或大于阈值时，旋转输入使第一毂平移，进而将压缩弹簧压在第二毂上，同时将第二毂和驱动杆保持在适当的位置。

在本公开的一方面，一种输入齿轮设置成与驱动齿轮的圆形齿轮啮合接合，以向该圆形齿轮提供旋转输入。

在本公开的另一方面，提供了一种外部输入端，并且输入轴可操作地联接在该外部输入端与输入齿轮之间，使得该外部输入端的旋转驱动将旋转输入提供给该圆形齿轮。

在本公开的另一方面，第一毂是远侧毂，第二毂是近侧毂。在这样的方面中，外部输入端可以布置在近侧毂的近侧，而输入齿轮可以布置在远侧毂的远侧。

在本公开的又一个方面，驱动杆同轴地延伸穿过以下至少一个或每个：第一毂、第二毂、压缩弹簧或驱动齿轮。

在本公开的又一方面，第一和第二毂彼此联接以在其间限定最大距离。当第一和第二毂在它们之间限定最大距离时，压缩弹簧被部分压缩。

在本公开的又一方面中，至少一个导向杆被可操作地联接于第一和第二毂之间。引导杆限定第一边缘和第二边缘，第一边缘和第二边缘构造成分别与第一毂和第二毂的第一肩部和第二肩部相互作用，以限定第一毂和第二毂之间的最大距离。

在本公开的另一方面，当压缩弹簧抵靠第二毂压缩以减小第一毂和第二毂之间的距离时，第一毂朝第二毂移动。

在本公开的另一方面，驱动杆经由限定匙孔的锁定板与第二毂接合。