[发明专利]用于相机参数标定的棋盘角点检测方法和装置

权利要求书

1.一种用于相机参数标定的棋盘角点检测方法，其特征在于，包括：

采用haar特征对棋盘格图像进行检测，得到haar特征值；

将所述haar特征值处理为特征值分布图像，其中所述haar特征值分布图像中包括点状区域；

计算所述点状区域的中心位置，得到角点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述haar特征值处理为特征值分布图像，包括：

对所述haar特征值进行运算后放入图像通道，形成所述特征值分布图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述采用haar特征对棋盘格图像进行检测，包括：

选取haar特征中的对角特征对棋盘格图像中存在灰度梯度的区域进行卷积计算，得到所述haar特征值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述采用haar特征对棋盘格图像进行检测，还包括：

选取haar特征中的边界特征对所述棋盘格图像中存在灰度梯度的区域进行卷积计算，得到所述haar特征值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述haar特征值进行运算后放入图像通道，包括：

在所述haar特征值为多个的情况下，对所述haar特征值分别取绝对值后分别放入不同的图像通道。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述计算所述点状区域的中心位置，得到角点，包括：

将所述特征值分布图像从色彩空间BGR转换为颜色空间HSV；

搜索所述点状区域的像素集合；

基于所述像素集合，获取所述点状区域的中心位置为所述角点。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，搜索所述点状区域的像素集合，包括：

基于所述图像通道的颜色阈值，搜索所述像素集合。

8.一种用于相机参数标定的棋盘角点检测装置，其特征在于，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如权利要求1至7任一项所述的方法。

9.一种用于相机参数标定的棋盘角点检测装置，其特征在于，包括：

检测模块，被配置为采用haar特征对棋盘格图像进行检测，得到haar特征值；

图像处理模块，被配置为将所述haar特征值处理为特征值分布图像，其中所述特征值分布图像中包括点状区域；

计算模块，被配置为计算所述点状区域的中心位置，得到角点。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述检测模块，还被配置为：

选取haar特征中的对角特征对棋盘格图像中存在灰度梯度的区域进行卷积计算，得到所述haar特征值。