[发明专利]用于相机参数标定的棋盘角点检测方法和装置

说明书

本申请涉及计算机视觉技术领域，公开一种用于相机参数标定的棋盘角点检测方法。该方法包括：采用haar特征对棋盘格图像进行检测，得到haar特征值；将所述haar特征值处理为特征值分布图像，其中所述haar特征值分布图像中包括点状区域；计算所述点状区域的中心位置，得到角点。该方法提高了棋盘检测的准确度。

技术领域

本申请涉及计算机视觉技术领域，例如涉及一种用于相机参数标定的棋盘角点检测方法和装置。

背景技术

目前，相机的参数标定是计算机视觉关于图像处理的关键步骤，通常采用棋盘格标定方法，该方法需要提取棋盘格的内角点，来实现图像中点的世界坐标系到相机坐标系的准确映射。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

现有的检测方法受到非均匀性光照，角点变形，图像噪声等多因素的影响不能准确地检测棋盘格的角点。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于相机参数标定的棋盘角点检测方法和装置，以解决现有技术中存在不能准确检测棋盘格角点的上述技术问题。

在一些实施例中，用于相机参数标定的棋盘角点检测方法，包括：

采用haar特征对棋盘格图像进行检测，得到haar特征值；

将所述haar特征值处理为特征值分布图像，其中所述特征值分布图像中包括点状区域；

计算所述点状区域的中心位置，得到角点。

在一些实施例中，将所述haar特征值处理为特征值分布图像，包括：

对所述haar特征值进行运算后放入图像通道，形成所述特征值分布图像。

在一些实施例中，所述采用haar特征对棋盘格图像进行检测，包括：

选取haar特征中的对角特征对棋盘格图像中存在灰度梯度的区域进行卷积计算，得到所述haar特征值。

在一些实施例中，所述采用haar特征对棋盘格图像进行检测，还包括：

选取haar特征中的边界特征对所述棋盘格图像中存在灰度梯度的区域进行卷积计算，得到所述haar特征值。

在一些实施例中，对所述haar特征值进行运算后放入图像通道，包括：

在所述haar特征值为多个的情况下，对所述haar特征值分别取绝对值后分别放入不同的图像通道。

在一些实施例中，所述计算所述点状区域的中心位置，得到角点，包括：

将所述特征值分布图像从色彩空间BGR转换为颜色空间HSV；

搜索所述点状区域的像素集合；

基于所述像素集合，获取所述点状区域的中心位置为所述角点。

在一些实施例中，搜索所述点状区域的像素集合，包括：

基于所述图像通道的颜色阈值，搜索所述像素集合。

在一些实施例中，用于相机参数标定的棋盘角点检测装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在执行所述程序指令时，执行如上文所述的方法。

在一些实施例中，用于相机参数标定的棋盘角点检测装置，包括：

检测模块，被配置为采用haar特征对棋盘格图像进行检测，得到haar特征值；