[发明专利]一种AGV搬运装置及方法

说明书

本发明涉及一种AGV搬运装置，用于搬运重载出入库，包括由上至下依次设置的托架(7)、拖车和泊车台(1)，所述的拖车包括U形的运载板(4)和运载板(4)上的控制组件和驱动轮(2)，所述的托架(7)的下表面设有引导滑块(701)和若干支撑脚柱(703)，所述的引导滑块(701)穿过运载板(4)的U形缺口后与泊车台(1)接触，所述的引导滑块(701)和泊车台(1)的接触面为形状相同的引导斜面且满足自锁条件，所述的引导斜面沿入库方向由低到高，所述的运载板(4)上设有至少2个可升降的挡块(6)，2个挡块(6)分别紧贴支撑脚柱(703)朝入库方向的侧面和朝出库方向的侧面。与现有技术相比，本发明具有结构简单、成本低等优点。

技术领域

本发明涉及运输领域，尤其是涉及一种AGV搬运装置及方法。

背景技术

随着经济的快速发展，乘用车保有量以及物流行业流量需求量激增，停车场面积有限的情况下立体车库和立体物流中心正在增多，如何减少人力成本实现快捷自主式车辆入库以及货物运输正成为城市发展急需考虑的问题。现有立体停车方式有升降横移类、简易升降类、垂直循环类、水平循环类、多层循环类、平面移动类、巷道堆垛类、垂直升降类和汽车专用升降机。最为常用的类型有升降横移类、平面移动类、巷道堆垛类、垂直升降类。以上停车方式可简单概括为通过搬运设备将汽车搬运至升降处，再由升降设备将汽车升降至目标高度，最终再次通过搬运设备将汽车搬运至目标位置，即完成汽车的存放。在汽车搬运方式中，主要有梳齿式、车抬板式和夹轮胎式三种，在实际使用中，梳齿式AGV搬运机器人需要在每个车位和出入口上安装梳齿架，这会导致停车场的制造成本增加；夹轮胎式的对于货物运输不具有通用性。

现有技术也给出了一些解决方案。中国专利201711165657.3提出了一种AGV搬运系统及停车系统，包括驱动装置、举升机构、伸缩机构、载车板存取机构及控制装置，驱动装置与举升机构连接，伸缩机构与举升机构及载车板存取机构连接；载车板存取机构用于存放被载物；控制装置与举升机构连接，该专利能够提高车位利用率，改造与制造成本低廉，使用灵活方便。但该系统整体结构复杂，成本高。

中国专利201720646860.1提出的AGV搬运机器人包括车架及分别安装于车架上的行走装置、夹臂装置、前阻挡装置、输送装置和电控系统；夹臂装置和前阻挡装置分别位于车架的两端，输送装置位于车架的顶部，省去了传统车库必须有供停放车辆的载车板和梳状架，降低了车库的成本。但该AGV搬运机器人的输送装置复杂，且对车辆的取用不便。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种AGV搬运装置及方法，采用楔形自锁自对准平台，无需升降及输送装置，结构简单，通用性和实用性强，成本低廉。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种AGV搬运装置，用于搬运重载出入库，重载包括货物或车辆，包括由上至下依次设置的托架、拖车和泊车台，所述的拖车包括运载板和运载板上的控制组件和驱动轮，所述的运载板呈U形，所述的托架的下表面设有引导滑块和若干支撑脚柱，所述的引导滑块位于托架的下表面的正中间，所述的泊车台上沿入库方向开有贯穿的导向凹槽，所述的引导滑块穿过运载板的U形缺口后与导向凹槽底部接触，所述的引导滑块和导向凹槽底部的接触面为相互配合的引导斜面，且满足自锁条件，即两个斜面的倾角和摩擦系数能够保证其接触时能够实现自锁，所述的引导斜面沿入库方向由低到高，所述的运载板上设有至少2个可升降的挡块，2个挡块分别紧贴支撑脚柱朝入库方向的侧面和朝出库方向的侧面。

进一步地，所述的控制组件包括电源、控制器和导航定位器，所述的电源设于底板下方，所述的控制器设于底板上方，所述的控制器通过依次连接的伺服电机、滚珠丝杠与挡块连接，所述的滚珠丝杠将伺服电机的旋转运动转换为挡块的直线运动，所述的控制器还通过驱动电机和驱动电机减速器与驱动轮连接。