[发明专利]一种基于物联网的回力镖飞行轨迹检测方法

权利要求书

1.一种基于物联网的回力镖飞行轨迹检测方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤S1、获取压力传感器所采集的压力值F；回力镖为“V”型镖，所述压力传感器安设于所述回力镖的两端，所述回力镖上对称安设有第一距离传感器和第二距离传感器；所述第一距离传感器和所述第二距离传感器的对称点为所述回力镖的质心；

步骤S2、响应于所述压力值F等于压力阈值F_TH，实时采集所述第一距离传感器与各个辅助距离传感器之间的距离L_ai，实时采集所述第二距离传感器与各个所述辅助距离传感器之间的距离L_bi；获取各个所述辅助距离传感器在测试场地的坐标位置(x_i,y_i,z_i)；其中，所述辅助距离传感器的个数为4个，所述i为正整数，且1≤i≤4；

步骤S3、根据所述距离L_ai、所述距离L_bi、所述第一距离传感器所在的点A的第一坐标A(x_a,y_a,z_a)、所述第二距离传感器所在的点B第二坐标B(x_b,y_b,z_b)以及所述辅助距离传感器在所述测试场地的坐标位置(x_i,y_i,z_i)，构建待辨识参数β、第一矩阵P以及第一向量Q，求解所述回力镖的质心在所述测试场地内所在的点O的实时实际坐标O(x,y,z)；其中，所述待辨识参数所述第一矩阵所述第一向量所述待辨识参数β满足β＝(P^TP)^-1P^TQ，所述所述所述

步骤S4、根据所述回力镖的质心在所述测试场地内所在的点O的实时实际坐标O(x,y,z)，绘制所述回力镖的飞行轨迹曲线。

2.如权利要求1所述的一种基于物联网的回力镖飞行轨迹检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述飞行轨迹曲线，获取所述飞行轨迹曲线的起始点M的坐标M(x_m,y_m,z_m)；

根据所述起始点M的坐标M(x_m,y_m,z_m)和所述点O的实时实际坐标O(x,y,z)，计算所述起始点M与所述飞行轨迹曲线上各点的距离L_i；

根据所述距离L_i，得所述回力镖的最远飞行距离L；其中，所述距离L_i的最大值L_imax为所述回力镖的所述最远飞行距离L，即L＝L_imax。

3.如权利要求1所述的一种基于物联网的回力镖飞行轨迹检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述飞行轨迹曲线，获取所述飞行轨迹曲线的终点N的坐标N(x_n,y_n,z_n)；

根据所述起始点M的坐标M(x_m,y_m,z_m)和所述终点N的坐标N(x_n,y_n,z_n)，计算两点间的距离S_MN；所述距离

4.如权利要求1所述的一种基于物联网的回力镖飞行轨迹检测方法，其特征在于：

所述测试场地为矩形场地，四个所述辅助距离传感器对称安设于所述测试场地的四个角落。

5.如权利要求1所述的一种基于物联网的回力镖飞行轨迹检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

对所述回力镖的所述飞行轨迹曲线进行记录和保存。

6.如权利要求1所述的一种基于物联网的回力镖飞行轨迹检测方法，其特征在于：所述压力阈值F_TH＝0。

7.如权利要求1所述的一种基于物联网的回力镖飞行轨迹检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取速度传感器所采集的速度值V；所述速度传感器安设于所述回力镖上；

当所述速度值V＝0时，停止采集所述第一距离传感器与各个所述辅助距离传感器之间的距离L_ai，停止采集所述第二距离传感器与各个所述辅助距离传感器之间的距离L_bi；即当所述回力镖的速度为零时，所述质心所在的点坐标为所述终点N的坐标N(x_n,y_n,z_n)。