[发明专利]一种基于物联网的回力镖飞行轨迹检测方法

说明书

本发明公开一种基于物联网的回力镖飞行轨迹检测方法，包括：获取压力传感器所采集的压力值F；响应于压力值F等于压力阈值F_TH，采集第一距离传感器与各个辅助距离传感器之间的距离L_ai，采集第二距离传感器与各个辅助距离传感器之间的距离L_bi；获取各个辅助距离传感器在测试场地的坐标位置(x_i,y_i,z_i)；根据距离L_ai、距离L_bi、第一距离传感器所在的点A的第一坐标A(x_a,y_a,z_a)、第二距离传感器所在的点B第二坐标B(x_b,y_b,z_b)以及辅助距离传感器在所述测试场地的坐标位置(x_i,y_i,z_i)，构建待辨识参数β、第一矩阵P以及第一向量Q，求解回力镖的质心在测试场地内所在的点O的实时实际坐标O(x,y,z)；根据实时实际坐标O(x,y,z)，绘制回力镖的飞行轨迹曲线。在本发明中，实现对回力镖飞行轨迹的检测并绘制回力镖的飞行轨迹曲线。

技术领域

本发明涉及回力镖技术领域，特别涉及一种基于物联网的回力镖 飞行轨迹检测方法。

背景技术

回力镖，掷出后可以利用空气动力学原理飞回来；回力镖绕着弧 形轨道飞行，在不使用其他的工具的情况下，以最短的时间飞出最长 的距离。近几年来，回力镖作为一个比赛的项目，在美国和欧洲已经 成为一项体育比赛。在比赛中，回力镖的飞行轨迹难以检测，难以记 录并绘制回力镖的飞行轨迹曲线。

发明内容

有鉴于现有技术存在的缺陷，本发明所要解决的技术问题是，提 供一种基于物联网的回力镖飞行轨迹检测方法，旨在实现对回力镖飞 行轨迹的检测并绘制回力镖的飞行轨迹曲线。

为实现上述目的，本发明提供一种基于物联网的回力镖飞行轨迹 检测方法，所述方法包括如下步骤：

步骤S1、获取压力传感器所采集的压力值F；回力镖为“V”型 镖，所述压力传感器安设于所述回力镖的两端，所述回力镖上对称安 设有第一距离传感器和第二距离传感器；所述第一距离传感器和所述 第二距离传感器的对称点为所述回力镖的质心；

步骤S2、响应于所述压力值F等于压力阈值F_TH，实时采集所述 第一距离传感器与各个辅助距离传感器之间的距离L_ai，实时采集所述 第二距离传感器与各个所述辅助距离传感器之间的距离L_bi；获取各个 所述辅助距离传感器在测试场地的坐标位置(x_i，y_i，z_i)；其中，所述辅 助距离传感器的个数为4个，所述i为正整数，且1≤i≤4；

步骤S3、根据所述距离L_ai、所述距离L_bi、所述第一距离传感器 所在的点A的第一坐标A(x_a，y_a，z_a)、所述第二距离传感器所在的点B 第二坐标B(x_b，y_b，z_b)以及所述辅助距离传感器在所述测试场地的坐标 位置(x_i，y_i，z_i)，构建待辨识参数β、第一矩阵P以及第一向量Q，求解 所述回力镖的质心在所述测试场地内所在的点O的实时实际坐标 O(x，y，z)；其中，所述待辨识参数所述第一矩阵 所述第一向量 所述待辨识参数β满足 β＝(P^TP)^-1P^TQ，所述所述所述

步骤S4、根据所述回力镖的质心在所述测试场地内所在的点O的 实时实际坐标O(x，y，z)，绘制所述回力镖的飞行轨迹曲线。