[发明专利]一种车辆于加速车道自主汇入主干道的风险决策装置及方法

权利要求书

1.一种车辆于加速车道自主汇入主干道的风险决策方法，包括车辆于加速车道自主汇入主干道的风险决策装置，其特征在于，

所述风险决策装置包括车载GPS、车载电子地图、车速传感器、车载毫米波雷达和汇入决策模块；

所述车载GPS的输出端与所述车载电子地图的输入端连接，所述车载电子地图的输出端与所述汇入决策模块的输入端连接，所述车载毫米波雷达的输出端与所述汇入决策模块的另一输入端连接，所述车速传感器通过车载CAN总线与所述汇入决策模块连接；

所述车载GPS用于对车辆进行实时定位并输出自车当前位置；

所述车载电子地图用于结合所述车载GPS所获得的自车当前位置对自车位置进行实时监测；

所述车速传感器用于采集自车的实时车速；

所述车载毫米波雷达用于采集自车、后方车辆的运动参数，以及自车、自车后方车辆相互之间的距离参数；

所述汇入决策模块用于接收所述车载GPS、车载电子地图、车速传感器以及车载毫米波雷达所输出的信息，并根据所述信息确定车辆的汇入方式；

所述方法包括以下步骤：

步骤1，车载GPS对自车车辆进行实时定位；

步骤2，车载电子地图结合车载GPS所输入的实时定位信息，采集自车车辆的精确位置以及自车车辆距离加速车道末端的剩余长度D_r；

步骤3，车速传感器采集自车车辆的实时速度v₀；

步骤4，车载毫米波雷达采集主干道上自车后方车辆的速度v₁、自车与自车后方车辆的距离d₀以及自车与自车后方车辆的角度α₁；

步骤5，汇入决策模块根据步骤2所采集的自车车辆的精确位置，监测车辆的实时位置，当车辆到达合流区入口时，控制车辆加速并开启左转向灯；

步骤6，车辆进入加速车道后，汇入决策模块根据步骤2至步骤4所采集的自车以及自车后方车辆的信息，计算实时的汇入风险等级；

包含以下子步骤：

子步骤6.1，汇入决策模块根据步骤4所采集的主干道上自车后方车辆的速度v₁，以及自车车辆与自车后方车辆的角度α₁，获得自车与自车后方车辆的相对距离d₁；

子步骤6.2，汇入决策模块根据根据步骤2至步骤4所采集的自车以及自车后方车辆的信息，以及子步骤6.1所获得的信息，计算实时的汇入风险等级；所述计算实时的汇入风险等级具体为：

其中，round为四舍五入函数；

步骤7，汇入决策模块根据步骤6所获得的实时的汇入风险等级，决策车辆的汇入方式；

包含以下子步骤：

子步骤7.1，将步骤6所获得的实时的汇入风险等级划分为N级，每个等级记为Risk_n，其中，1≤n≤N；

子步骤7.2，根据子步骤7.1所划分的实时的汇入风险等级，决策车辆的汇入方式，具体为：

情况A，当车载毫米波雷达未检测到自车车辆的后方存有后方车辆时，认为实时的汇入风险等级为最小级，车辆自由汇入主干道；

情况B，当车载毫米波雷达检测到自车车辆的后方存有后方车辆时，结合自车车辆距离加速车道末端的剩余长度D_r和实时的汇入风险等级，决策车辆的汇入方式；

情况B中，设置自车车辆距离加速车道末端的剩余长度D_r的安全阈值为L；

当D_r≥L，且实时的汇入风险等级≤Risk_n1，自车车辆自由汇入；其中，2≤n₁N；

当D_r≥L，且实时的汇入风险等级≥Risk_n2时，自车车辆停止加速，等待后方车辆通过后汇入；其中，n₁n₂N；

当D_rL，且实时的汇入风险等级≤Risk_n1时，自车车辆自由汇入；

当D_rL，且Risk_n2≤实时的汇入风险等级Risk_N时，自车车辆强制汇入；

当D_rL，且实时的汇入风险等级≥Risk_N时，自车车辆减速等待后方车辆通过后强制汇入。