[发明专利]一种车辆于加速车道自主汇入主干道的风险决策装置及方法

说明书

本发明公开了一种车辆于加速车道自主汇入主干道的风险决策装置，包括车载GPS、车载电子地图、车速传感器、车载毫米波雷达和汇入决策模块。还公开了一种风险决策方法：首先对自车车辆进行实时定位；然后结合实时定位信息，采集自车车辆的精确位置以及自车车辆距离加速车道末端的剩余长度；再采集自车车辆的实时速度以及主干道上自车后方车辆的速度、自车与后方车辆的距离以及自车与后方车辆的角度；车辆进入加速车道后，计算实时的汇入风险等级；最后根据实时的汇入风险等级决策车辆的汇入方式。本发明为车辆在进入合流区后提供一种合适的汇入方式，从而可提升车辆的汇入效率，提高主车道的行驶效率，降低交通事故发生率。

技术领域

本发明涉及汽车行驶安全技术领域，具体涉及一种车辆于加速车道自主汇入主干道的风险决策装置及方法。

背景技术

随着机动车保有量的迅速攀升，道路交通安全越来越受到重视。据统计，由驾驶人操作失误而引起的交通事故占总事故的90％。此外，随着人工智能技术和高级驾驶辅助技术的发展，未来道路环境必定是自动驾驶车辆和传统车辆共同行驶的环境。自动驾驶车辆需对周围环境进行感知并决策，从而执行安全的驾驶策略。

车辆由加速车道进入主车道的合流区一直是危险系数较高的区域。在汇入阶段，传统环境下，驾驶人往往需要对主车道上的车辆进行观察，判断当前环境是否满足汇入条件，来避免可能由于汇入导致的潜在风险。此阶段对驾驶人的驾驶技巧和判断经验要求较高，且可能需要驾驶人具有一定的风险承担能力，来避免低风险情况时的汇入失败。当主车道上的车流量较大时，驾驶经验不足的新手驾驶人往往会汇入失败，由此可能会影响到后续车辆的安全行驶。此外，部分驾驶人由于安全意识不高，有时会在未经加速就强制汇入主道，这可能会迫使主车道上的车辆减速或紧急制动，使主车道行驶效率较低，甚至引发交通事故。

发明内容

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于一种车辆于加速车道自主汇入主干道的风险决策装置及方法，为车辆在进入合流区后提供一种合适的汇入方式，从而可提升车辆的汇入效率，提高主车道的行驶效率，降低交通事故发生率。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现。

技术方案一：

一种车辆于加速车道自主汇入主干道的风险决策装置，包括车载GPS、车载电子地图、车速传感器、车载毫米波雷达和汇入决策模块。

所述车载GPS的输出端与所述车载电子地图的输入端连接，所述车载电子地图的输出端与所述汇入决策模块的输入端连接，所述车载毫米波雷达的输出端与所述汇入决策模块的另一输入端连接，所述车速传感器通过车载CAN总线与所述汇入决策模块连接。

本发明技术方案一的特点及进一步的改进在于：

(1)所述车载GPS用于对车辆进行实时定位并输出自车当前位置；

所述车载电子地图用于结合所述车载GPS所获得的自车当前位置对自车位置进行实时监测；

所述车速传感器用于采集自车的实时车速；

所述车载毫米波雷达用于采集自车、自车后方车辆的运动参数，以及自车、自车后方车辆相互之间的距离参数；

所述汇入决策模块用于接收所述车载GPS、车载电子地图、车速传感器以及车载毫米波雷达所输出的信息，并根据所述信息确定车辆的汇入方式。

(2)所述汇入决策模块设置于自车内部。

技术方案二：

一种车辆于加速车道自主汇入主干道的风险决策方法，基于上述车辆于加速车道自主汇入主干道的风险决策装置，包括以下步骤：

步骤1，车载GPS对自车车辆进行实时定位；