[发明专利]控制装置及机器人系统

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，

所述控制装置基于排列有包括第一指令以及第二指令的多个指令的作业序列来控制机器人，并具备：

显示控制部，在显示部上显示所述作业序列；以及

存储部，存储包括第一显示位置关系信息的显示位置关系信息，所述第一显示位置关系信息示出显示于所述显示部的所述作业序列中的所述第一指令的显示位置与显示于所述显示部的所述作业序列中的所述第二指令的显示位置的相对的第一显示位置关系，

在所述作业序列中所述第一指令和所述第二指令的相对的显示位置关系与存储于所述存储部的所述第一显示位置关系信息所示的所述第一显示位置关系一致的情况下，所述显示控制部使所述显示部显示提醒注意信息，

所述第一指令是使手部动作的指令，

所述多个指令中包括第三指令，

所述显示位置关系信息包括第二显示位置关系信息，所述第二显示位置关系信息示出所述第一指令、所述第二指令和所述第三指令的相对的第二显示位置关系，

所述第二指令是使所述机器人所具有的可动部向第二方向移动的指令，

所述第三指令是使所述机器人所具有的可动部向第三方向移动的指令，所述第三方向是与所述第二方向以及与所述第二方向相反的方向都不同的方向，

所述第二显示位置关系信息所示的所述第二显示位置关系是如下显示位置关系：在显示于所述显示部的所述作业序列中所述第二指令位于所述第一指令的紧前且在显示于所述显示部的所述作业序列中所述第三指令位于所述第一指令的紧后，

在所述作业序列中所述第一指令、所述第二指令和所述第三指令的相对的显示位置关系与存储于所述存储部的所述第二显示位置关系信息所示的所述第二显示位置关系一致的情况下，所述显示控制部使所述显示部显示所述提醒注意信息。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述第一显示位置关系信息所示的所述第一显示位置关系是如下显示位置关系：在显示于所述显示部的所述作业序列中，所述第二指令位于所述第一指令的紧前。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于，

所述第二指令是使所述机器人所具有的可动部比预先决定的速度更快地移动的指令。

4.根据权利要求3所述的控制装置，其特征在于，

所述速度是预先决定的多个速度中最快的速度。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述机器人是具有可动部以及设于所述可动部并在第一方向上移动的主轴的选择顺应性装配机器手臂，

所述第二指令是使所述主轴在所述第一方向上移动的指令。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述多个指令中包括第四指令，

所述显示位置关系信息包括第三显示位置关系信息，所述第三显示位置关系信息示出所述第一指令、所述第二指令和所述第四指令的相对的第三显示位置关系，

所述第二指令是使所述作业序列中的位于显示位置中与所述第二指令建立了对应的对应显示位置的1个以上的指令重复的指令，

所述第一指令包括在所述1个以上的指令中，并且是使所述手部进行所述手部的开和闭中的一个指令，

所述第四指令是使所述手部进行所述手部的开和闭中的另一个指令，

所述第三显示位置关系信息所示的所述第三显示位置关系是如下显示位置关系：所述第一指令位于所述对应显示位置且所述第四指令不位于所述对应显示位置，

在所述作业序列中所述第一指令、所述第二指令和所述第四指令的相对的显示位置关系与存储于所述存储部的所述第三显示位置关系信息所示的所述第三显示位置关系一致的情况下，所述显示控制部使所述显示部显示所述提醒注意信息。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具备设定部，所述设定部根据从用户受理到的操作来设定所述显示位置关系信息。