[发明专利]控制装置及机器人系统

说明书

本发明提供控制装置及机器人系统。控制装置基于排列有包括第一指令以及第二指令的多个指令的作业序列来控制机器人，并具备：显示控制部，在显示部上显示作业序列；以及存储部，存储包括第一显示位置关系信息的显示位置关系信息，所述第一显示位置关系信息示出显示于显示部的作业序列中的第一指令的显示位置与显示于显示部的作业序列中的第二指令的显示位置的相对的第一显示位置关系，在作业序列中的第一指令和第二指令的相对的显示位置关系与存储于存储部的第一显示位置关系信息所示的第一显示位置关系一致的情况下，显示控制部使显示部显示提醒注意信息，第一指令是使手部动作的指令。

技术领域

本发明涉及控制装置及机器人系统。

背景技术

已知有如下用户接口：通过排列控制机器人的机器人控制装置来执行的多个指令，从而能够直观地制作由机器人控制装置执行的作业序列(参照专利文献1)。

专利文献1：美国专利申请公开第2013/0255426号说明书

发明内容

这里，在这样的用户接口中，在使用使机器人的手部动作的指令的情况下，有时会根据在该指令和其他指令在作业序列上的显示位置关系而导致机器人的手部与其他物体发生干扰的情况。例如，不习惯制作机器人的作业序列的用户很可能非意图地使排列为作业序列的多个指令彼此之间的显示位置关系与导致该手部与其他物体发生干扰的可能性较高的显示位置关系一致。

为了解决上述技术问题，本发明的一方式为控制装置，其基于排列有包括第一指令以及第二指令的多个指令的作业序列来控制机器人，并具备：显示控制部，在显示部上显示所述作业序列；以及存储部，存储包括第一显示位置关系信息的显示位置关系信息，所述第一显示位置关系信息示出显示于所述显示部的所述作业序列中的所述第一指令的显示位置与显示于所述显示部的所述作业序列中的所述第二指令的显示位置的相对的第一显示位置关系，在所述作业序列中所述第一指令和所述第二指令的相对的显示位置关系与存储于所述存储部的所述第一显示位置关系信息所示的所述第一显示位置关系一致的情况下，所述显示控制部使所述显示部显示提醒注意信息，所述第一指令是使手部动作的指令。

附图说明

图1是示出实施方式所涉及的机器人系统1的结构的一例的图。

图2是示出信息处理装置50的硬件结构的一例的图。

图3是示出信息处理装置50的功能结构的一例的图。

图4是示出作业序列制作图像的一例的图。图4所示的图像P1是作业序列制作图像的一例。

图5是示出在信息处理装置50所进行的处理中在作业序列制作图像中显示提醒注意信息的处理的流程的一例的图。

图6是示出显示有提醒注意信息时的图像P1的一例的图。

图7是示出通过基于图6所示的作业序列的动作程序使机器人20动作的机器人控制装置40的处理的流程的一例的图。

图8是示出显示有提醒注意信息时的图像P1的另一例子的图。

图9是示出通过基于图8所示的作业序列的动作程序使机器人20动作的机器人控制装置40的处理的流程的一例的图。

图10是示出显示有提醒注意信息时的图像P1的又一例子的图。

图11是示出通过基于图10所示的作业序列的动作程序使机器人20动作的机器人控制装置40的处理的流程的一例的图。

图12是示出显示有提醒注意信息时的图像P1的又另一例子的图。

图13是示出通过基于图12所示的作业序列的动作程序使机器人20动作的机器人控制装置40的处理的流程的一例的图。

图14是示出在显示部55显示有提醒注意信息AT时信息处理装置50所进行的处理的流程的一例的图。