[发明专利]具有机械和数据联接机构的移动机器人在审
申请号: | 202010077499.1 | 申请日: | 2020-01-30 |
公开(公告)号: | CN111497967A | 公开(公告)日: | 2020-08-07 |
发明(设计)人: | J·费尔克劳 | 申请(专利权)人: | 来临机器人有限公司 |
主分类号: | B62D63/02 | 分类号: | B62D63/02;B62D63/04;B60D1/01;B60D1/42 |
代理公司: | 北京市君合律师事务所 11517 | 代理人: | 吴龙瑛;顾云峰 |
地址: | 英国*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 具有 机械 数据 联接 机构 移动 机器人 | ||
自动引导车辆(AGV)具有允许多个AGV彼此联接的联接件,以便AGV组件可以以协调方式移动。AGV的每一侧可以具有物理联接件,每个物理联接件具有凸形联接件和凹形联接件。AGV彼此相邻移动,因此凹形联接件与凸形联接件对齐,并且AGV彼此相向移动。凸形联接件插入到凹形联接件中。凹形联接件具有T形杆,当联接件被连接时,T形杆的末端穿过凸形联接件中的水平槽插入。在完全插入后,旋转T形杆,使细长的末端与槽脱离对齐状态,从而将凸形联接件锁定到凹形联接件。
技术领域
本发明的领域是机器人制造系统。
背景技术
在机器人制造系统中,自动引导车辆(AGV)可用于运输部件和组装的设备。AGV可以是可在工业环境(例如仓库或工厂)中自动移动的定制机器。它们通常负责搬运物品,例如仓库库存或库存品。AGV可以是跟随地板内的标记或电线、或使用视觉、磁铁或激光进行导航的便携式机器人。AGV可用于工业应用中,以在制造设施或仓库中搬运物料。AGV可能需要高度自动化和灵活的制造系统,车间内的自动化物流和交付方法有很多要求:AGV系统的低成本、高可靠性、灵活性。
在某些情况下,单个AGV可用于运输部件和组装的设备。但是,在其他情况下,部件或组装的设备可能太大,以至于单个AGV无法执行运输。使用多个AGV来运输这些较大的结构可能很有用。所需要的是一种系统,该系统允许将多个AGV联接在一起,以便AGV可以进行通信并协调运动以运输较大的部件或组装的设备。
发明内容
AGV用于运输部件和/或组装的结构。AGV可以使用全向轮。例如,在不同的实施例中,AGV可以包括麦加纳姆(Mecanum)轮或伊隆(Ilon)轮,其可以允许AGV在地面上沿任何方向移动。如果在每个AGV上都配备了麦加纳姆轮移动系统,则所连接的AGV可以形成任何组装的形状,并且所连接的AGV可以作为单个结构和谐地在地面或仓库环境内四处移动。
对AGV通用连接机构有一些一般要求。例如,为了确保可靠的AGV机械连接,联接机构应保证AGV连接的紧密性。在工作环境中,可能很难对齐两个AGV的位置以准确地联接和电连接它们。本发明的联接机构的设计可以提供对齐辅助,以便在一定程度上确保相邻AGV之间的自对齐。
AGV可以是任何形状,例如正方形或矩形,在AGV的每个垂直侧面上具有一个或多个联接机构。所述联接机构可包括凹形联接件,所述凹形联接件与凸形联接件在水平方向和竖直方向上间隔开。所述凹形联接件可以具有锁定机构,所述锁定机构可以将所述凸形联接机构固定到所述凹形联接机构。在一个实施例中,所述凸形联接机构可以是具有圆锥形部分的凸出圆柱形结构,而所述凹形联接件是具有内表面的凹入圆柱形结构,所述内表面可以是凸形联接件表面的镜面反转表面。在其他实施例中,所述凹形联接件和凸形联接件的表面可以是球形、椭圆形或其他锥形结构,其中末端部分比近端部分更细。
在一个实施例中,锁定机构可以是旋转锁定T形杆,所述旋转锁定T形杆可以装配在凸形联接件的相应槽内。所述锁定T杆可以在解锁旋转位置和锁定旋转位置之间旋转。例如,所述槽可以处于水平对齐,使得当T形杆在解锁位置中处于水平位置时,所述凸形联接件可以被插入并从所述凹形联接件移除。但是,当处于水平位置的T形杆完全插入所述水平槽中并且所述T形杆延伸到所述水平槽后面的开放空间中并旋转了预定的旋转角度时,例如45至135度或90度之间的角度,使得所述T形杆旋转成与所述槽脱离对齐状态,所述T形杆将不再与所述水平槽对齐,所述凸形联接件将被锁定在所述凹形联接件内。
在其他实施例中,所述槽锁定机构可以具有各种其他构造。例如,所述槽可以竖直或斜角对齐。在其他实施例中,一旦T形杆已经被插入所述凸形联接件的端部的槽中,则所述T形杆可以是固定的并且整个凸形联接件可以绕中心轴线旋转。在又一个实施例中,T形杆可以联接到所述凸形联接件,并且相应的槽可以形成在所述凹形联接件中。在一个实施例中,所述槽的内表面可以是倾斜的,从而当所述T形杆旋转到锁定位置时,所述T形杆的旋转可以使所述凸形联接件更紧密地拉入所述凹形联接件。
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