[发明专利]对被引导车辆的操作的饱和转向检测和操作

权利要求书

1.一种用于控制车辆的方法，其包括：

在传感器数据中识别挂车联接器的第一检测到的位置；

基于所述车辆的转向角范围识别所述车辆的挂接件的轨迹范围；

响应于所述第一检测到的位置在所述轨迹范围之外，以最大转向角计算在所述轨迹范围内的附近位置；以及

操纵所述车辆来将所述挂接件与所述附近位置对准。

2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：

响应于所述第一检测到的位置在所述挂接件的路径范围内，将所述车辆操纵到所述第一检测到的位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其还包括：

检测所述联接器的所述第一检测到的位置到第二检测到的位置的变化，其中由于所述传感器数据中识别的所述变化，所述第二检测到的位置在所述轨迹范围之外。

4.根据权利要求3所述的方法，其中基于相对于所述挂车联接器的车辆位置的变化来检测所述第一检测到的位置的所述变化。

5.根据权利要求3所述的方法，其中响应于所述传感器数据的变化而检测所述第一检测到的位置的所述变化。

6.根据权利要求3所述的方法，其中所述附近位置是通过识别所述车辆的所述挂接件的所述轨迹范围的区域与所述第二检测到的位置之间的最小距离来计算。

7.根据权利要求3所述的方法，其还包括：

识别所述第二检测到的位置与所述附近位置之间的对准距离。

8.根据权利要求7所述的方法，其还包括：

将所述对准距离与对准阈值进行比较。

9.根据权利要求8所述的方法，其中响应于所述对准距离与所述对准阈值的所述比较而控制所述车辆到所述附近位置的所述操纵。

10.根据权利要求8所述的方法，其还包括：

响应于所述对准距离大于所述对准阈值，识别不成功的对准；以及

响应于所述对准距离小于所述对准阈值，识别成功的对准。

11.一种车辆操纵系统，其包括：

转向设备；以及

控制器，其被配置成：

在传感器数据中识别挂车联接器的第一目标；

将所述第一目标与所述车辆的挂接件的轨迹范围进行比较；

响应于所述第一目标在所述轨迹范围之外，基于所述轨迹范围计算第二目标；以及

控制所述转向设备以将所述挂接件与所述第二目标对准。

12.根据权利要求11所述的系统，其还包括：

传感器，其被配置成捕获所述传感器数据，其中所述传感器包括图像传感器、超声传感器和雷达传感器中的至少一者。

13.根据权利要求11所述的系统，其中所述轨迹范围是基于所述转向设备的转向角范围。

14.根据权利要求11-13中任一项所述的系统，其中所述控制器还被配置成：

通过控制动力传动系统控制系统控制所述车辆的移动来将所述挂接件与所述第二目标对准。

15.根据权利要求11所述的系统，其中所述控制器还被配置成：

响应于在所述轨迹范围内识别的所述第一目标，控制所述转向设备以将所述挂接件与所述第一目标对准。