[发明专利]对被引导车辆的操作的饱和转向检测和操作

说明书

本公开提供“对被引导车辆的操作的饱和转向检测和操作”。一种用于控制车辆的方法包括在传感器数据中识别挂车联接器的第一检测到的位置以及基于所述车辆的转向角范围来识别所述车辆的挂接件的轨迹范围。响应于第一检测到的位置在轨迹范围之外，所述方法可以以基于轨迹范围计算在所述轨迹范围内的附近位置继续。所述方法还包括操纵车辆来将挂接件与附近位置对准。

技术领域

本公开总体上涉及一种用于辅助车辆-挂车挂接操作的系统。特 定地，本公开涉及一种用于引导车辆以连接挂车联接器的系统。

背景技术

将挂车挂接到车辆可能是既困难又耗时的体验。具体地，根据挂 车相对于车辆的初始位置，将车辆挂接球与期望的挂车挂接件对准可 能需要与多个转向操纵配合的重复的前进和倒退驾驶来将车辆适当 地定位。此外，在适当的挂接球对准所需的大部分驾驶期间，无法看 到挂车挂接件，并且在通常情况下，挂接球实际上可能从未被驾驶员 看到。这种视线的缺乏需要基于对特定车辆和挂车的经验来推断挂接 球和挂接件的定位，并且可能仍然需要多次停车和走出车辆的情况以 确认对准或记录适用于一组后续操纵的校正。更进一步地，挂接球与 车辆后保险杠的接近意味着任何过冲都可能导致车辆与挂车的碰撞。 因此，可能需要进一步的改进。

发明内容

根据本公开的一个方面，公开了一种用于控制车辆的方法。所述 方法包括在传感器数据中识别挂车联接器的第一检测到的位置以及 基于车辆的转向角范围来识别车辆的挂接件的轨迹范围。响应于第一 检测到的位置在轨迹范围之外，所述方法可以以基于轨迹范围计算在 所述轨迹范围内的附近位置继续。所述方法还包括操纵车辆来将挂接 件与附近位置对准。

本公开的第一方面的实施例可以包括以下特征中的任一者或组 合：

·响应于第一检测到的位置在挂接件的路径范围内，将车辆操纵 到第一检测到的位置；

·检测联接器的第一检测到的位置到第二检测到的位置的变化， 其中由于传感器数据中识别的变化，第二检测到的位置在轨迹范围之 外；

·其中基于相对于挂车联接器的车辆位置的变化来检测第一检 测到的位置的变化；

·其中响应于传感器数据的变化而检测第一检测到的位置的变 化；

·其中附近位置是通过识别车辆的挂接件的轨迹范围的区域与 第二检测到的位置之间的最小距离来计算；

·识别第二检测到的位置与附近位置之间的对准距离；

·将对准距离与对准阈值进行比较；

·其中响应于对准距离与对准阈值的比较而控制车辆到附近位 置的操纵；以及

·响应于对准距离大于对准阈值，识别不成功的对准；并且响应 于对准距离小于对准阈值，识别成功的对准。

根据本公开的另一个方面，公开了一种车辆操纵系统。所述系统 包括转向设备和控制器。所述控制器被配置成在传感器数据中识别挂 车联接器的第一目标，并将第一目标与车辆的挂接件的轨迹范围进行 比较。响应于第一目标在轨迹范围之外，基于轨迹范围计算第二目标。 所述控制器还被配置成控制转向设备以将挂接件与第二目标对准。

本公开的一些方面的实施例可以包括以下特征中的任一者或组 合：

·传感器，其被配置成捕获传感器数据，其中所述传感器包括图 像传感器、超声传感器和雷达传感器中的至少一者；

·轨迹范围是基于转向设备的转向角范围；

·所述控制器还被配置成通过控制动力传动系统控制系统控制 车辆移动来将挂接件与第二目标对准；

·所述控制器还被配置成响应于在轨迹范围内识别的第一目标， 控制转向设备以将挂接件与第一目标对准；