[发明专利]炼钢生产精炼处理的测温取样机器人工艺布置及作业流程

权利要求书

1.一种炼钢生产精炼处理的测温取样机器人工艺布置及作业流程，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1，检测到吊包位上的钢包车有待处理的钢液时，利用炼钢自动化控制系统的氩气搅拌钢液，均匀钢包内钢液温度；

步骤S2，获取在所述吊包位上钢液高度，测温取样上位机系统计算所述钢液的测点位置，机器人控制系统按照所述测点位置测量所述钢液温度数据；刮出测温取样枪废弃的测温探头而接插取样器，机器人本体在测点位置进行取样并剥离取样后的钢样，直至根据炼钢自动化控制系统发送的指令在对应的探头存放架上更换测温探头；

步骤S3，在所述吊包位完成测温取样作业后，所述机器人控制系统依据时序控制机器人本体移动到处理位；

测温取样上位机系统收到炼钢自动化控制系统送达的测温指令后，指令机器人控制系统使机器人本体按实时规划的运动轨迹将带有测温探头的测温取样枪将探头末端插到测温点，停留规定时间后从钢液中提出测温探头，温度检测仪表将钢液温度数据传到测温取样上位机系统；

机器人控制系统使机器人本体按实时规划的运动轨迹将带有废弃测温探头的测温取样枪移动到处理位纸管刮除器刮掉废弃纸管；

测温取样上位机系统对收到的温度数据进行自动判定，若判定为测温成功则将钢液温度数据传送到炼钢自动化控制系统，若判定为测温失败则启动再次测温流程，若再次测温失败则报送测温故障，提示人工进行测温操作；

测温取样上位机系统依据炼钢自动化控制系统发送的取样指令，指示机器人控制系统使机器人本体按实时规划的运动轨迹在处理位探头存放架上对应位置自动接插取样器；机器人控制系统使机器人本体按实时规划的运动轨迹将取样器的吸管插入钢包内钢液下面的测点位置，停留规定时间后提出钢液；

机器人控制系统使机器人本体按实时规划的运动轨迹将取样器放入处理位的钢样剥离器，测温取样上位机系统指令剥离器夹紧取样器后，机器人本体从取样器纸管中抽出测温取样枪；

测温取样上位机系统依据炼钢自动化控制系统发送的测温指令，指示机器人控制系统使机器人本体按实时规划的运动轨迹在处理位探头存放架上对应位置自动接插测温探头；步骤S4，所述机器人本体按照所述测点位置测量所述钢液温度数据；刮出测温取样枪废弃的测温探头而接插取样器，所述机器人本体在测点位置进行取样并剥离取样后的钢样，直至根据炼钢自动化控制系统发送的指令在对应的探头存放架上更换测温探头；

其中，所述炼钢生产精炼处理的测温取样机器人工艺布置至少包括：一套与钢包车轨道平行的机器人走行轨道和两套钢包车的吊包位，机器人走行轨道内侧为钢包车，机器人走行轨道外侧的处理位处和两个吊包位处分别配置三套一体式多功能存放箱，两台机器人本体各自安装一套测温取样枪在走行轨道上共轨移动，能够到达各自的吊包位，当一台钢包车位于处理位精炼处理时，另一台钢包车必然位于吊包位，使得两只钢包的精炼处理工序时间重叠，进而缩短钢包精炼的间隔时间，促使机器人本体在不同的停止位完成钢液测温、钢液取样、接插纸管探头、刮除纸管探头作业。