[发明专利]具有转向获取和切换的自动挂接系统

权利要求书

1.一种车辆挂接辅助系统，包括：

转向系统，所述转向系统包括：

转向车轮，所述转向车轮安装在所述车辆的外部；以及

转向马达，所述转向马达与所述转向车轮机械地联接；以及

控制器，所述控制器：

通过与所述转向马达的连接来获取对所述转向车轮的控制；以及

在获取对所述转向车轮的控制之后，接收执行自动挂接操纵的命令并使用所述转向马达控制所述转向车轮。

2.如权利要求1所述的系统，其中在完成所述自动挂接操纵或不再接收执行所述自动挂接操纵的所述命令的任一种情况下，所述控制器使所述转向车轮移动到零度转弯位置。

3.如权利要求2所述的系统，其中在使所述转向车轮移动到所述零度转弯位置之后，所述控制器放弃对所述转向车轮的控制。

4.如权利要求1所述的系统，其中所述转向系统还包括方向盘，所述方向盘安装在所述车辆的内部并且与所述转向车轮机械地联接。

5.如权利要求4所述的系统，其中所述控制器致使所述转向马达使所述方向盘移动，以指示对所述转向车轮的控制。

6.如权利要求5所述的系统，其中所述控制器致使所述转向马达使所述方向盘以低振幅振荡移动，以指示对所述转向车轮的控制。

7.如权利要求1所述的系统，其中所述控制器还接收发起所述自动挂接操纵然后再获取对所述转向车轮的控制的命令。

8.如权利要求1所述的系统，其中获取对所述转向车轮的控制包括确定初始转向车轮角。

9.如权利要求8所述的系统，其中获取对所述转向车轮的控制还包括向所述转向马达发送与所述转向车轮移动到所述初始转向车轮角相对应的命令。

10.如权利要求9所述的系统，其中所述转向系统还包括转向角传感器，所述控制器与所述转向角传感器通信。

11.如权利要求10所述的系统，其中所述控制器从所述转向角传感器确定所述初始转向车轮角。

12.一种车辆，包括如前述权利要求中任一项所述的车辆挂接辅助系统。

13.如权利要求12所述的车辆，还包括方向盘，所述方向盘安装在所述车辆的内部并且与所述转向车轮机械地联接。

14.如权利要求13所述的车辆，其中所述控制器致使所述转向马达使所述方向盘移动，以指示对所述转向车轮的控制。

15.如权利要求13所述的车辆，其中致使所述转向车轮移动到所述零度转弯位置致使所述转向盘移动到居中位置。