[发明专利]具有转向获取和切换的自动挂接系统

说明书

本公开提供了“具有转向获取和切换的自动挂接系统”。一种车辆挂接辅助系统包括转向系统，所述转向系统具有：转向车轮，所述转向车轮安装在所述车辆的外部；以及转向马达，所述转向马达与所述转向车轮机械地联接。所述系统还包括控制器，所述控制器通过与所述转向马达的连接来获取对所述转向车轮的控制，并且在获取对所述转向车轮的控制之后，接收执行自动挂接操纵的命令并使用所述转向马达来控制所述转向车轮。

技术领域

本发明总体上涉及一种用于辅助车辆-挂车挂接操作的系统。具体地，本公开涉及一种具有用于转向系统控制的系统获取和切换的改进过程的系统。

背景技术

将挂车挂接到车辆可能是既困难又耗时的体验。尤其，根据挂车相对于车辆的初始位置，将车辆挂接球与期望的挂车挂接件对准可能需要重复前向和倒向行驶以与多次转向操纵协调来适当地定位车辆。此外，在适当的挂接球对准所需要的大部分行驶期间，无法看到挂车挂接件，并且在通常情况下，驾驶员实际上从不能看到挂接球。这种视线缺乏需要基于特定车辆和挂车的经验来推断挂接球和挂接件的定位，并且可能仍然需要多次停车和走出车辆的情形以确认对准或记录适用于一组后续操纵的校正。更进一步地，挂接球与车辆的后保险杠的紧密性意味着任何过冲都可能致使车辆与挂车碰撞。因此，可能需要进一步的改进。

发明内容

根据本发明的一个方面，一种车辆挂接辅助系统包括转向系统，所述转向系统具有：转向车轮，所述转向车轮安装在所述车辆的外部；以及转向马达，所述转向马达与所述转向车轮机械地联接。所述系统还包括控制器，所述控制器通过与所述转向马达的连接来获取对所述转向车轮的控制，并且在获取对所述转向车轮的控制之后，接收执行自动挂接操纵的命令并使用所述转向马达来控制所述转向车轮。

本发明的第一方面的实施例可以包括以下特征中的任一者或组合：

·在完成所述自动挂接操纵或不再接收执行所述自动挂接操纵的所述命令的任一种情况下，所述控制器致使所述转向车轮移动到零度转弯位置；

·在致使所述转向车轮移动到所述零度转弯位置之后，所述控制器放弃对所述转向车轮的控制；

·所述转向系统还包括方向盘，所述方向盘安装在所述车辆的内部并且与所述转向车轮机械地联接；

·所述控制器致使所述转向马达使所述方向盘移动，以指示对所述转向车轮的控制；

·所述控制器致使所述转向马达使所述方向盘以低振幅振荡移动，以指示对所述转向车轮的控制；

·所述控制器还接收发起所述自动挂接操纵然后再获取对所述转向车轮的控制的命令；

·获取对所述转向车轮的控制包括：确定初始转向车轮角；以及向所述转向马达发送与所述转向车轮移动到所述初始转向车轮角相对应的命令；并且

·所述转向系统还包括转向角传感器，所述控制器与所述转向角传感器通信，并且所述控制器从所述转向角传感器确定所述初始转向车轮角。

根据本发明的另一个方面，一种车辆挂接辅助系统包括转向系统，所述转向系统具有：转向车轮，所述转向车轮安装在所述车辆的外部；以及转向马达，所述转向马达与所述转向车轮机械地联接。所述系统还包括控制器，所述控制器：接收执行自动挂接操纵的命令；执行所述自动挂接操纵，包括使用所述转向马达来控制所述转向车轮；以及在结束所述自动挂接操纵之后，致使所述转向车轮移动到零度转弯位置。

根据本发明的另一个方面，一种车辆包括转向系统，所述转向系统具有：转向车轮，所述转向车轮安装在所述车辆的外部；以及转向马达，所述转向马达与所述转向车轮机械地联接。所述车辆还包括控制器，所述控制器：通过与所述转向马达的连接来获取对所述转向车轮的控制；在获取对所述转向车轮的控制之后，接收执行自动挂接操纵的命令并使用所述转向马达来控制所述转向车轮；以及在结束所述自动挂接操纵之后，致使所述转向车轮移动到零度转弯位置。