[发明专利]基于最小二乘法的YUV域全景鸟瞰图光照均一化处理方法

权利要求书

1.一种基于最小二乘法的YUV域全景鸟瞰图光照均一化处理方法，包括下列步骤：

第一步：利用六个鱼眼摄像头采集原始鸟瞰图像，然后经过鱼眼畸变校正、鸟瞰变换与图像拼接操作得到RGB域的原始全景鸟瞰图。

第二步：将RGB域的原始全景鸟瞰图转换为YUV域的全景鸟瞰图；

第三步：在YUV域的全景鸟瞰图中依据边界进行运算区域划分，选用拼接缝两侧的部分像素作为相邻边界区域，然后计算下表中的变量：

第四步：利用上述变量构造如下六个矩阵：

第五步：以第一个鸟瞰图为基准，待定系数b1、b2、b3分别表示第二个鸟瞰图Y、U、V数值要乘的系数，待定系数c1、c2、c3分别表示第三个鸟瞰图Y、U、V数值要乘的系数，待定系数d1、d2、d3分别表示第四个鸟瞰图Y、U、V数值要乘的系数，待定系数e1、e2、e3分别表示第五个鸟瞰图Y、U、V数值要乘的系数，待定系数f1、f2、f3分别表示第六个鸟瞰图Y、U、V数值要乘的系数，进而定义如下三个系数矩阵：

计算上述三个系数矩阵的公式如下：

Yme＝(Xme^T·Xme)^-1·Xme^T·Zme

Yme1＝(Xme1^T·Xme1)^-1·Xme1^T·Zme1

Yme2＝(Xme2^T·Xme2)^-1·Xme2^T·Zme2

第六步：将上述得到的系数分别与相应鸟瞰图中Y、U、V数值相乘，得到光照均一化的全景鸟瞰图达到光照均一化的效果。