[发明专利]利用车辆对车辆通信的自主车辆系统

权利要求书

1.一种车辆，所述车辆包括：

通信模块，所述通信模块被配置为执行与具有自主系统的相邻车辆的车辆对车辆(V2V)通信；

控制器，所述控制器被配置为：

在所述V2V通信内监测所述自主系统对手动超驰的请求；

在识别所述请求后，至少基于所述V2V通信来确定所述相邻车辆的碰撞概率；以及

将所述碰撞概率与第一阈值进行比较；以及

自主单元，所述自主单元用于响应于所述控制器确定所述碰撞概率大于所述第一阈值而自主地执行防御性驾驶操纵。

2.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置为基于所述相邻车辆的碰撞时间和接管时间来确定所述碰撞概率，其中所述接管时间与所述请求与车辆操作员的预测的手动接管之间的持续时间相对应。

3.如权利要求2所述的车辆，其中所述控制器被配置为基于以下至少一项来确定所述碰撞时间：速度、加速度、行驶方向、到对象的距离、避开所述对象所需的转向角，以及所述相邻车辆的转向角变化率。

4.如权利要求2所述的车辆，其中所述控制器被配置为基于所述相邻车辆、所述车辆操作员和环境中的至少一个的测量到的特性来确定所述接管时间。

5.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置为还基于由所述通信模块经由车辆对基础设施(V2I)通信收集的基础设施数据来确定所述碰撞概率。

6.如权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括范围检测传感器，其中所述控制器被配置为还基于所述范围检测传感器来确定所述相邻车辆的所述碰撞概率。

7.如权利要求1所述的车辆，所述车辆还包括第二通信模块，所述第二通信模块被配置为与远程服务器进行通信，其中所述控制器被配置为还基于从所述远程服务器收集的数据来确定所述相邻车辆的所述碰撞概率。

8.如权利要求1所述的车辆，其中所述控制器被配置为响应于确定所述碰撞概率小于所述第一阈值且大于第二阈值而发出警报以请求手动接管。

9.一种车辆，所述车辆包括：

通信模块，所述通信模块被配置为执行与相邻车辆的车辆对车辆(V2V)通信；

范围检测传感器，所述范围检测传感器被配置为检测车道标记；

控制器，所述控制器被配置为：

经由所述范围检测传感器来检测车道标记位置；

经由所述V2V通信来收集车道标记位置；

通过将所述检测到的车道标记位置与所述收集到的车道标记位置进行比较来确定碰撞概率；以及

将所述碰撞概率与第一阈值进行比较；以及

自主单元，所述自主单元用于响应于所述控制器确定所述碰撞概率大于所述第一阈值而自主地执行防御性驾驶操纵。

10.如权利要求9所述的车辆，其中所述范围检测传感器包括相机、雷达传感器、激光雷达传感器和超声波传感器中的至少一个。

11.如权利要求9所述的车辆，其中所述控制器被配置为还基于所述相邻车辆的碰撞时间来确定所述碰撞概率。

12.如权利要求9所述的车辆，其中所述控制器被配置为还基于接管时间来确定所述碰撞概率，所述接管时间与对手动接管的请求与车辆操作员的预测的手动接管动作之间的持续时间相对应。

13.如权利要求9所述的车辆，其中所述控制器被配置为响应于确定所述碰撞概率小于所述第一阈值且大于第二阈值而发出警报以请求手动接管。

14.如权利要求13所述的车辆，其中当所述收集到的车道标记位置在所述检测到的车道标记位置的预限定的误差余量内时，所述碰撞概率小于所述第二阈值。

15.如权利要求9所述的车辆，其中由所述自主单元执行的所述防御性驾驶操纵包括减速、紧急制动、改变车道和改变在当前车道内的位置中的至少一个。