[发明专利]利用车辆对车辆通信的自主车辆系统

说明书

本公开提供了“利用车辆对车辆通信的自主车辆系统”。公开了利用车辆对车辆通信的自主车辆系统的方法和设备。一种示例车辆包括通信模块，所述通信模块被配置为执行与具有自主系统的相邻车辆的车辆对车辆(V2V)通信。所述示例车辆还包括控制器，所述控制器被配置为：在所述V2V通信内监测所述自主系统对手动超驰的请求；以及在识别所述请求后，至少基于所述V2V通信来确定所述相邻车辆的碰撞概率。所述控制器还被配置为将所述碰撞概率与第一阈值进行比较。所述示例车辆还包括自主单元，所述自主单元用于响应于所述控制器确定所述碰撞概率大于所述第一阈值而自主地执行防御性驾驶操纵。

技术领域

本公开总体上涉及车辆系统，并且更具体地，涉及利用车辆对车辆通信的自主车辆系统。

背景技术

许多车辆包括由车辆半自主地控制至少一些动力功能的功能。例如，一些车辆包括自适应巡航控制特征(例如，自适应巡航控制特征)，其中车辆控制其加速和/或减速，使得其与引导车辆保持安全距离。此外，一些车辆包括车道辅助特征，其中车辆被配置为在检测到车辆正在漂移离开道路的检测到的车道时自主地执行校正措施以保持在该车道内。典型地，具有自主或半自主系统的车辆包括收集车辆的周围环境的信息的传感器。在这种情况下，自主或半自主驾驶系统基于收集到的信息来执行动力功能(例如，转向、加速、制动等)。

发明内容

所附权利要求书限定了本申请。本公开概述了实施例的各方面，并且不应用于限制权利要求。如本领域的普通技术人员将在审查以下附图和详细描述后显而易见，根据本文所述的技术设想了其他实现方式，并且这些实现方式意图在本申请的范围内。

示出了利用车辆对车辆通信的自主车辆系统的示例实施例。一种示例所公开的车辆包括通信模块，所述通信模块被配置为执行与具有自主系统的相邻车辆的车辆对车辆(V2V)通信。所述示例所公开的车辆还包括控制器，所述控制器被配置为：在所述V2V通信内监测所述自主系统对手动超驰的请求；以及在识别所述请求后，至少基于所述V2V通信来确定所述相邻车辆的碰撞概率。所述控制器还被配置为将所述碰撞概率与第一阈值进行比较。所述示例所公开的车辆还包括自主单元，所述自主单元用于响应于所述控制器确定所述碰撞概率大于所述第一阈值而自主地执行防御性驾驶操纵。

在一些示例中，所述控制器被配置为基于所述相邻车辆的碰撞时间和接管时间来确定所述碰撞概率。在这样的示例中，所述接管时间与所述请求与车辆操作员的预测的手动接管之间的持续时间相对应。在一些这样的示例中，所述控制器被配置为基于以下至少一项来确定所述碰撞时间：速度、加速度、行驶方向、到对象的距离、避开所述对象所需的转向角，以及所述相邻车辆的转向角变化率。在一些这样的示例中，所述控制器被配置为基于所述相邻车辆、所述车辆操作员和环境中的至少一个的测量到的特性来确定所述接管时间。在一些这样的示例中，所述自主单元被配置为在所述接管时间完成之前发起所述防御性驾驶操纵。

在一些这样的示例中，所述控制器被配置为基于由所述通信模块经由车辆对基础设施(V2X)通信收集的基础设施数据来确定所述碰撞概率。一些示例还包括范围检测传感器。在这样的示例中，所述控制器被配置还为基于所述范围检测传感器来确定所述相邻车辆的所述碰撞概率。

在一些示例中，所述通信模块被配置为经由指定的短程通信(DSRC)或蜂窝车辆对外界(C-V2X)通信进行通信。一些示例还包括第二通信模块，所述第二通信模块被配置为与远程服务器进行无线通信。在这样的示例中，所述控制器被配置还为基于从所述远程服务器收集的数据来确定所述相邻车辆的所述碰撞概率。

在一些示例中，所述控制器被配置为响应于确定所述碰撞概率小于所述第一阈值且大于第二阈值而发出警报以请求手动接管。