[发明专利]一种柔体爬壁机器人转向装置有效
| 申请号： | 202010081290.2 | 申请日： | 2020-02-06 |
| 公开（公告）号： | CN111267953B | 公开（公告）日： | 2021-03-16 |
| 发明（设计）人： | 冯冰;徐光平;韩向阳 | 申请（专利权）人： | 北京中安吉泰科技有限公司 |
| 主分类号： | B62D11/00 | 分类号： | B62D11/00;B62D55/065;B62D55/075 |
| 代理公司： | 北京纽乐康知识产权代理事务所(普通合伙) 11210 | 代理人： | 黄凡凡 |
| 地址： | 100101 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 柔体爬壁 机器人 转向 装置 | ||
1.一种柔体爬壁机器人转向装置，包括车体框架（12），其特征在于，所述车体框架（12）的前后两侧各固定连接有第一转向伺服电机（9），所述第一转向伺服电机（9）的竖直输出轴固定连接转向杆（5）的一端，所述转向杆（5）的另一端固定连接第二转向伺服电机（3）的水平输出轴，所述第二转向伺服电机（3）通过支架（2）固定连接有履带行走机构（1），所述车体框架（12）的左右两侧各设置有可转动的随动支撑轮（7），所述车体框架（12）的下方设置有强磁铁（14）。
2.根据权利要求1所述的柔体爬壁机器人转向装置，其特征在于，所述车体框架（12）的顶部固定连接有上壳（6），所述第一转向伺服电机（9）被罩设于所述上壳（6）的内部。
3.根据权利要求1所述的柔体爬壁机器人转向装置，其特征在于，所述转向杆（5）通过固定连接在其上的连接轴套（4）来固定连接所述第二转向伺服电机（3）的水平输出轴。
4.根据权利要求3所述的柔体爬壁机器人转向装置，其特征在于，所述连接轴套（4）与所述转向杆（5）插接连接，所述连接轴套（4）上螺纹连接有与所述转向杆（5）相对应的顶丝（8）。
5.根据权利要求3所述的柔体爬壁机器人转向装置，其特征在于，所述连接轴套（4）通过平键（10）来固定连接所述第二转向伺服电机（3）的水平输出轴。
6.根据权利要求1所述的柔体爬壁机器人转向装置，其特征在于，所述第一转向伺服电机（9）的竖直输出轴通过平键（10）来固定连接所述转向杆（5）。
7.根据权利要求1所述的柔体爬壁机器人转向装置，其特征在于，所述第一转向伺服电机（9）与所述第二转向伺服电机（3）均为减速电机。
8.根据权利要求1所述的柔体爬壁机器人转向装置，其特征在于，所述车体框架（12）的下部在竖直方向上滑动连接有调整块（13），所述调整块（13）的上部螺纹连接有调节螺钉，所述调节螺钉可转动地设置在所述车体框架（12）上，所述调整块（13）的下部固定连接所述强磁铁（14）。
9.根据权利要求1所述的柔体爬壁机器人转向装置，其特征在于，所述车体框架（12）的前后两侧各固定连接有一对限位架（11），每对所述限位架（11）上固定安装有两个间隔排布且互相对应的微动开关，所述微动开关与所述转向杆（5）相对应。
10.根据权利要求9所述的柔体爬壁机器人转向装置，其特征在于，所述车体框架（12）通过螺钉（15）来固定连接所述限位架（11）。
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