[发明专利]一种柔体爬壁机器人转向装置

说明书

本发明公开了一种柔体爬壁机器人转向装置，包括车体框架，所述车体框架的前后两侧各固定连接有第一转向伺服电机，所述第一转向伺服电机的竖直输出轴固定连接转向杆的一端，所述转向杆的另一端固定连接第二转向伺服电机的水平输出轴，所述第二转向伺服电机通过支架固定连接有履带行走机构，所述车体框架的左右两侧各设置有可转动的随动支撑轮，所述车体框架的下方设置有强磁铁。本发明的有益效果：可应用于双履带机器人上，其解决了单履带机器人仅有一个履带行走机构而不能转向和越障能力小的问题，扩大了使用范围，在遇到斜坡，障碍物时能及时转弯和越障，降低了损坏或事故发生率。

技术领域

本发明涉及爬壁机器人的技术领域，具体来说，涉及一种柔体爬壁机器人转向装置。

背景技术

目前，单履带机器人由于体积小，行动迅速在机器人市场上也有一定应用。但是单履带机器人仅有一个履带行走机构，其只能在一个方向前进和后退，不具备转向功能，这样很大程度上限制了其使用范围。在遇到斜坡，障碍物时不能及时转弯极易造成设备损坏或发生事故。

针对相关技术中的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

针对相关技术中的上述技术问题，本发明提出一种柔体爬壁机器人转向装置，解决了单履带机器人仅有一个履带行走机构而不能转向和越障能力小的问题，扩大了使用范围，在遇到斜坡，障碍物时能及时转弯和越障，降低了损坏或事故发生率。

为实现上述技术目的，本发明的技术方案是这样实现的：

一种柔体爬壁机器人转向装置，包括车体框架，所述车体框架的前后两侧各固定连接有第一转向伺服电机，所述第一转向伺服电机的竖直输出轴固定连接转向杆的一端，所述转向杆的另一端固定连接第二转向伺服电机的水平输出轴，所述第二转向伺服电机通过支架固定连接有履带行走机构，所述车体框架的左右两侧各设置有可转动的随动支撑轮，所述车体框架的下方设置有强磁铁。

进一步地，所述车体框架的顶部固定连接有上壳，所述第一转向伺服电机被罩设于所述上壳的内部。

进一步地，所述转向杆通过固定连接在其上的连接轴套来固定连接所述第二转向伺服电机的水平输出轴。

进一步地，所述连接轴套与所述转向杆插接连接，所述连接轴套上螺纹连接有与所述转向杆相对应的顶丝。

进一步地，所述连接轴套通过平键来固定连接所述第二转向伺服电机的水平输出轴。

进一步地，所述第一转向伺服电机的竖直输出轴通过平键来固定连接所述转向杆。

进一步地，所述第一转向伺服电机与所述第二转向伺服电机均为减速电机。

进一步地，所述车体框架的下部在竖直方向上滑动连接有调整块，所述调整块的上部螺纹连接有调节螺钉，所述调节螺钉可转动地设置在所述车体框架上，所述调整块的下部固定连接所述强磁铁。

进一步地，所述车体框架的前后两侧各固定连接有一对限位架，每对所述限位架上固定安装有两个间隔排布且互相对应的微动开关，所述微动开关与所述转向杆相对应。

进一步地，所述车体框架通过螺钉来固定连接所述限位架。

本发明的有益效果：可应用于双履带机器人上，其解决了单履带机器人仅有一个履带行走机构而不能转向和越障能力小的问题，扩大了使用范围，在遇到斜坡，障碍物时能及时转弯和越障，降低了损坏或事故发生率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例所述的柔体爬壁机器人转向装置的示意图；