[发明专利]障碍物的关联处理方法、装置及设备

权利要求书

1.一种障碍物的关联处理方法，其特征在于，包括：

根据多个相机拍摄得到的多个障碍物的特征信息，确定所述多个障碍物之间的关联关系，一个相机拍摄得到至少一个障碍物，具有关联关系的两个障碍物被识别为相同的障碍物；

根据所述多个障碍物之间的关联关系，在所述多个障碍物中确定冲突障碍物，所述冲突障碍物之间的关联关系用于将不同的障碍物识别为相同的障碍物；

更新所述冲突障碍物的特征信息，并根据更新后的冲突障碍物的特征信息更新所述多个障碍物之间的关联关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，一个障碍物的特征信息包括从多个连续图像帧中提取到的障碍物特征；

所述更新所述冲突障碍物的特征信息，包括：

将所述冲突障碍物的特征信息更新为从所述多个连续图像帧中的部分图像帧提取到的障碍物特征。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述冲突障碍物的特征信息更新为从所述多个连续图像帧中的部分图像帧提取到的障碍物特征，包括：

将所述冲突障碍物的特征信息更新为从所述多个连续图像帧中的最新图像帧提取到的障碍物特征。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据更新后的冲突障碍物的特征信息更新所述多个障碍物之间的关联关系之后，还包括：

若根据更新后的所述多个障碍物之间的关联关系确定所述多个障碍物中存在冲突障碍物，则重复执行下述步骤，直至重复执行的次数大于或者等于预设值，或者直至根据更新后的所述多个障碍物之间的关联关系确定所述多个障碍物中不存在冲突障碍物，所述下述步骤为：

更新所述冲突障碍物的特征信息，并根据更新后的冲突障碍物的特征信息更新所述多个障碍物之间的关联关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若根据更新后的所述多个障碍物之间的关联关系确定所述多个障碍物中存在冲突障碍物，并且所述重复执行的次数大于或者等于预设值，则所述方法还包括：

根据所述冲突障碍物的特征信息之间的相似度，确定不同相机拍摄的冲突障碍物之间的合并先后顺序；

根据所述合并先后顺序，对具有关联关系的冲突障碍物进行合并。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据更新后的冲突障碍物的特征信息更新所述多个障碍物之间的关联关系，包括：

根据所述多个障碍物中的非冲突障碍物之间的关联关系，将具有关联关系的非冲突障碍物进行合并，并记录所述非冲突障碍物之间的合并关系；其中，所述非冲突障碍物为所述多个障碍物中除所述冲突障碍物之外的障碍物；

根据所述非冲突障碍物之间的合并关系，以及更新后的冲突障碍物的特征信息，更新所述多个障碍物之间的关联关系。

7.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据多个相机拍摄得到的多个障碍物的特征信息，确定所述多个障碍物之间的关联关系，包括：

针对所述多个相机中的任意两个相机，获取其中一个相机拍摄到的障碍物的特征信息与另一个相机拍摄到的障碍物的特征信息之间的相似度，若所述相似度大于或者等于预设阈值，则建立所述两个相机拍摄到的障碍物之间的关联关系。

8.一种障碍物的关联处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于根据多个相机拍摄得到的多个障碍物的特征信息，确定所述多个障碍物之间的关联关系，一个相机拍摄得到至少一个障碍物，具有关联关系的两个障碍物被识别为相同的障碍物；

确定模块，用于根据所述多个障碍物之间的关联关系，在所述多个障碍物中确定冲突障碍物，所述冲突障碍物之间的关联关系用于将不同的障碍物识别为相同的障碍物；

更新模块，用于更新所述冲突障碍物的特征信息，并根据更新后的冲突障碍物的特征信息更新所述多个障碍物之间的关联关系。