[发明专利]障碍物的关联处理方法、装置及设备

说明书

本申请公开了一种障碍物的关联处理方法、装置及设备，涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及障碍物感知技术领域。本申请公开的技术方案包括：根据多个相机拍摄得到的多个障碍物的特征信息，确定所述多个障碍物之间的关联关系，根据所述多个障碍物之间的关联关系，在所述多个障碍物中确定冲突障碍物，更新所述冲突障碍物的特征信息，并根据更新后的冲突障碍物的特征信息更新所述多个障碍物之间的关联关系；上述过程中，通过对冲突障碍物的特征信息进行更新，并根据更新后的冲突障碍物的特征信息再次进行关联处理，可以解决障碍物关联冲突的问题。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种障碍物的关联处理方法、装置及设备。

背景技术

智能驾驶车辆的视觉感知系统中，为了扩大对车辆周围的障碍物的感知范围，通常会在车辆的不同位置安装相机。有些场景中，多个相机可能会拍摄到同一障碍物，因此，需要对多个相机拍摄到的障碍物进行关联处理，以确定多个相机拍摄到的是否为同一障碍物，进而根据障碍物关联处理结果得到环境中的真实障碍物的信息，从而对车辆的行车控制提供指导。

现有技术中，在对多个相机拍摄到的障碍物进行关联处理时，采用两两关联的方式，即，对于任意两个相机，将其中一个相机拍摄到的障碍物与另一个相机拍摄到的障碍物进行匹配，确定两个相机拍摄到的是否为同一障碍物，若是同一障碍物，则将这两个相机拍摄到的障碍物关联起来。

然而，当车辆安装有三个或者三个以上的相机时，采用上述两两关联的方式进行关联后，有可能会产生冲突，例如：同一相机拍摄到的不同障碍物被关联在一起。

发明内容

本申请提供一种障碍物的关联处理方法、装置及设备，用以解决关联冲突的问题。

第一方面，本申请提供一种障碍物的关联处理方法，包括：

根据多个相机拍摄得到的多个障碍物的特征信息，确定所述多个障碍物之间的关联关系，一个相机拍摄得到至少一个障碍物，具有关联关系的两个障碍物被识别为相同的障碍物；根据所述多个障碍物之间的关联关系，在所述多个障碍物中确定冲突障碍物，所述冲突障碍物之间的关联关系用于将不同的障碍物识别为相同的障碍物；更新所述冲突障碍物的特征信息，并根据更新后的冲突障碍物的特征信息更新所述多个障碍物之间的关联关系。

该方案中，通过对冲突障碍物的特征信息进行更新，并根据更新后的冲突障碍物的特征信息再次进行关联处理，可以解决障碍物关联冲突的问题。

一种可能的实现方式中，一个障碍物的特征信息包括从多个连续图像帧中提取到的障碍物特征；所述更新所述冲突障碍物的特征信息，包括：

将所述冲突障碍物的特征信息更新为从所述多个连续图像帧中的部分图像帧提取到的障碍物特征。

该实现方式中，通过删除一些图像帧中提取到的障碍物特征，仅保留部分图像帧中提取到的特征信息，这样可以一定程度上避免障碍物的特征信息出现偏差，从而解决障碍物关联冲突的问题。

一种可能的实现方式中，所述将所述冲突障碍物的特征信息更新为从所述多个连续图像帧中的部分图像帧提取到的障碍物特征，包括：

将所述冲突障碍物的特征信息更新为从所述多个连续图像帧中的最新图像帧提取到的障碍物特征。

该实现方式中，通过将历史图像帧的特征信息删除，仅保留最新图像帧的特征信息，能够一定程度上避免障碍物的特征信息出现偏差。另外，由于保留的是最新图像帧的特征信息，使得在进行第二关联处理时采用的特征信息为最新的特征信息，从时效角度考虑，能够提高关联结果的准确性。

一种可能的实现方式中，所述根据更新后的冲突障碍物的特征信息更新所述多个障碍物之间的关联关系之后，还包括：