[发明专利]管道检测方法、装置、系统、机器人和控制设备

权利要求书

1.一种管道检测方法，其特征在于，应用于管道检测系统，所述管道检测系统包括机器人、行程检测设备和控制设备，所述机器人上设置有陀螺仪，所述控制设备分别与所述机器人和所述行程检测设备电性连接，所述管道检测方法包括：

接收所述行程检测设备上传的机器人行程数据；

接收所述机器人通过所述陀螺仪获取并上传的机器人倾角数据，所述机器人倾角数据与所述机器人行程数据一一对应；

根据所述机器人行程数据和所述机器人倾角数据计算出对应的管道变形高度。

2.根据权利要求1所述的管道检测方法，其特征在于，所述根据所述机器人行程数据和所述机器人倾角数据计算出管道沉降高度的步骤包括：

结合预设倾角数据基准，计算每个机器人倾角数据相对于前一机器人倾角数据的倾角变化差值；

结合预设行程数据基准，计算每个机器人行程数据相对于前一机器人行程数据的行程变化差值；

根据所述倾角变化差值和所述行程变化差值计算出每个机器人行程数据对应的管道变形高度。

3.根据权利要求2所述的管道检测方法，其特征在于，所述根据所述倾角变化差值和所述行程变化差值计算出每个机器人行程数据对应的管道变形高度的计算公式包括：

ΔH＝Sin(Δβ*π/180)*ΔX

其中，ΔX表示所述行程变化差值，Δβ表示所述倾角变化差值，ΔH表示每个机器人行程数据对应的管道变形高度。

4.根据权利要求2所述的管道检测方法，其特征在于，所述管道检测方法还包括：

根据每个机器人行程数据对应的管道变形高度确定管道变形图。

5.一种管道检测装置，其特征在于，应用于管道检测系统，所述管道检测系统包括机器人、行程检测设备和控制设备，所述机器人上设置有陀螺仪，所述机器人和所述行程检测设备电性连接，所述控制设备分别与所述机器人和所述行程检测设备电性连接，所述管道检测装置包括：

行程数据接收单元，用于接收所述行程检测设备上传的机器人行程数据；

倾角数据接收单元，用于接收所述机器人通过所述陀螺仪获取并上传的机器人倾角数据，所述机器人倾角数据与所述机器人行程数据一一对应；

变形高度计算单元，用于根据所述机器人行程数据和所述机器人倾角数据计算出对应的管道变形高度。

6.一种管道检测系统，其特征在于，所述管道检测系统包括机器人、行程检测设备和控制设备，所述机器人上设置有陀螺仪，所述控制设备分别与所述机器人和所述行程检测设备电性连接；

所述机器人还用于在所述管道行进以使所述行程检测设备获取机器人行程数据，并发送至所述控制设备；

所述机器人还用于通过所述陀螺仪获取对应的机器人倾角数据，所述机器人倾角数据与所述机器人行程数据一一对应，所述机器人还用于将所述机器人倾角数据发送至所述控制设备以使所述控制设备根据所述机器人行程数据和所述机器人倾角数据计算出对应的管道变形高度。

7.根据权利要求6所述的管道检测系统，所述行程检测设备采用收线车，所述收线车与所述机器人通过电缆连接，所述收线车上设置有处理器和旋转编码器，所述处理器用于记录所述旋转编码器对应的收线信息，并根据所述收线信息获取到所述旋转编码器对应的脉冲计数值，根据所述脉冲计数值生成对应的机器人行程数据。

8.一种机器人，其特征在于，应用于管道检测系统，所述管道检测系统还包括行程检测设备和控制设备，所述机器人上设置有陀螺仪，所述机器人用于分别与所述控制设备和所述行程检测设备电性连接；

所述机器人还用于在所述管道行进以使所述行程检测设备获取机器人行程数据，并发送至所述控制设备；

所述机器人还用于通过所述陀螺仪获取对应的机器人倾角数据，所述机器人倾角数据与所述机器人行程数据一一对应，所述机器人还用于将所述机器人倾角数据并发送至所述控制设备以使所述控制设备根据所述机器人行程数据和所述机器人倾角数据计算出对应的管道变形高度。