[发明专利]管道检测方法、装置、系统、机器人和控制设备

说明书

本发明涉及管道检测方法、装置、系统、机器人和控制设备，应用于管道检测系统，管道检测系统包括机器人、行程检测设备和控制设备，机器人上设置有陀螺仪，控制设备分别与机器人和行程检测设备电性连接，上述管道检测方法通过接收行程检测设备上传的机器人行程数据，接收机器人通过陀螺仪获取并上传的机器人倾角数据，机器人倾角数据与机器人行程数据一一对应，根据机器人行程数据和机器人倾角数据计算出对应的管道变形高度，能够利用上述机器人倾角数据和机器人行程数据计算出对应的管道变形高度，提高了管道测量的效率和便利程度。

技术领域

本发明涉及检测领域，尤其涉及一种管道检测方法、装置、系统、机器人和控制设备。

背景技术

在对地面管道进行检测时往往通过GPS测量方法进行测量，然而，当设备处于地下管网中时，处于无GPS信号状态，进而难以获取实时的高度数据，即使使用气压传感器，然而地下管网中气压经常异常，且高度值变化不大，难以测出管壁的沉降变化。

发明内容

鉴于此，本发明提供一种管道检测方法、装置、系统、机器人和控制设备，能够通过利用设置有陀螺仪的机器人测量出对应的机器人倾角数据，以及通过利用收线车测量数机器人行程数据，进而利用上述机器人倾角数据和机器人行程数据计算出对应的管道变形高度，提高了管道测量的效率和便利程度。

一种管道检测方法，应用于管道检测系统，管道检测系统包括机器人、行程检测设备和控制设备，机器人上设置有陀螺仪，控制设备分别与机器人和行程检测设备电性连接，管道检测方法包括：

接收行程检测设备上传的机器人行程数据；

接收机器人通过陀螺仪获取并上传的机器人倾角数据，机器人倾角数据与机器人行程数据一一对应；

根据机器人行程数据和机器人倾角数据计算出对应的管道变形高度。

在一个实施例中，根据机器人行程数据和机器人倾角数据计算出管道沉降高度的步骤包括：

结合预设倾角数据基准，计算每个机器人倾角数据相对于前一机器人倾角数据的倾角变化差值；

结合预设行程数据基准，计算每个机器人行程数据相对于前一机器人行程数据的行程变化差值；

根据倾角变化差值和行程变化差值计算出每个机器人行程数据对应的管道变形高度。

在一个实施例中，根据倾角变化差值和行程变化差值计算出每个机器人行程数据对应的管道变形高度的计算公式包括：

ΔH＝Sin(Δβ*π/180)*ΔX

其中，ΔX表示所述行程变化差值，Δβ表示所述倾角变化差值，ΔH表示每个机器人行程数据对应的管道变形高度。

在一个实施例中，上述管道检测方法还包括：

根据每个机器人行程数据对应的管道变形高度确定管道变形图。

此外，还提供一种管道检测装置，应用于管道检测系统，管道检测系统包括机器人、行程检测设备和控制设备，机器人上设置有陀螺仪，机器人和行程检测设备电性连接，控制设备分别与机器人和行程检测设备电性连接，管道检测装置包括：

行程数据接收单元，用于接收行程检测设备上传的机器人行程数据；

倾角数据接收单元，用于接收机器人通过陀螺仪获取并上传的机器人倾角数据，机器人倾角数据与机器人行程数据一一对应；

变形高度计算单元，用于根据机器人行程数据和机器人倾角数据计算出对应的管道变形高度。

此外，还提供一种管道检测系统，管道检测系统包括机器人、行程检测设备和控制设备，机器人上设置有陀螺仪，控制设备分别与机器人和行程检测设备电性连接；