[发明专利]车载装置及其提供交通信号灯信息的方法

说明书

本发明提供一种车载装置及车载装置提供交通信号灯信息的方法。车载装置包括：摄像机，拍摄车辆的前方；以及处理器，通过识别由摄像机拍摄的影像中的交通信号灯来检测交通信号灯信息，累积存储检测到的交通信号灯信息，并基于累积的交通信号灯信息来提供交通信号灯的交通信号灯预测信息。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年8月6日提交的申请号为10-2019-0095373的韩国专利申请的优先权的权益，该韩国专利申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及一种车载装置及其提供交通信号灯信息的方法。

背景技术

车辆到所有事物(V2X)系统是一种用于在车辆行驶期间在与道路基础设施或其它车辆始终保持通信的同时交换并共享诸如交通状况、交通信号灯状态等各种有用信息的技术。特别地，V2X是指诸如车辆到车辆(V2V)和/或车辆到基础设施(V2I)的使用有线/无线通信交换信息的车辆与事物之间的通信。

然而，V2X系统需要将附加终端应用于车辆，因此导致材料成本增加。此外，由于对基础设施的高度依赖性，当诸如交通信号灯的基础设施不具有V2X通信功能时，V2X系统不能交换并共享信息，因此难以提供准确的信息。

发明内容

本公开提供一种车载装置及车载装置提供交通信号灯信息的方法，车载装置使用安装在车辆内的摄像机来收集并累积存储关于行驶路线上的交通信号灯的信息并基于累积的信息来提供交通信号灯信息。

本公开要解决的技术问题不限于前述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其它技术问题。

根据本公开的一方面，一种车载装置可以包括：摄像机，被配置为拍摄车辆的前方；以及处理器，被配置为通过识别由摄像机拍摄的影像中的交通信号灯来检测交通信号灯信息，累积存储检测到的交通信号灯信息，并基于累积的交通信号灯信息来提供交通信号灯的交通信号灯预测信息。

交通信号灯信息可以包括交通信号灯的当前信号、信号类型和信号保持时间中的至少一个。处理器可以被配置为基于与交通信号灯匹配的累积数据的数量是否超过阈值来确定是否能够提供交通信号灯预测信息。处理器可以被配置为当与交通信号灯匹配的累积数据的数量小于阈值时，基于直到当前累积的数据来执行简化测试，并且处理器可以被配置为当简化测试结果表明预测信息连续预定次数以上准确时，确定能够提供交通信号灯预测信息。

另外，处理器可以被配置为基于与交通信号灯匹配的累积数据来估计交通信号灯的信号改变时间点。处理器可以被配置为根据统计分析方法基于累积数据来计算参数，计算累积数据的置信水平和置信区间，并将置信区间的下限确定为信号改变时间点。处理器可以被配置为当交通信号灯预测信息有误时，删除与交通信号灯匹配的所有累积数据。

根据本公开的另一方面，一种车载装置提供交通信号灯信息的方法可以包括：通过安装在车辆内的摄像机获得影像；通过检测影像中的交通信号灯来检测交通信号灯信息；以及累积存储交通信号灯信息，并基于累积的交通信号灯信息提供交通信号灯的交通信号灯预测信息。

检测交通信号灯信息可以包括：检测交通信号灯的当前信号、信号类型和信号保持时间中的至少一个。该方法可以进一步包括：在提供交通信号灯预测信息之前，基于与交通信号灯匹配的累积数据来确定是否能够提供交通信号灯预测信息。确定是否能够提供交通信号灯预测信息可以包括：基于与交通信号灯匹配的累积数据的数量是否超过阈值来确定是否能够提供交通信号灯预测信息。

该方法可以进一步包括：当与交通信号灯匹配的累积数据的数量不超过阈值时，基于直到当前累积的数据来执行简化测试；以及当简化测试结果表明预测信息连续预定次数以上准确时，确定能够提供交通信号灯预测信息。提供交通信号灯预测信息可以包括：响应于确定能够提供交通信号灯预测信息，输出交通信号灯的当前信号、信号改变时间点和下一信号中的至少一个。