[发明专利]定位方法、装置、电子设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

对相机采集到的原始图像进行处理，从所述原始图像中提取出多个杆状路标；

根据里程计数据，对所述相机进行粗定位，得到粗定位位姿；

根据所述粗定位位姿和存储有各个杆状物体的位置坐标的地图，从所述多个杆状路标中确定至少三个与所述地图中的杆状物体有关联关系的目标杆状路标；

根据所述至少三个目标杆状路标，对所述相机进行精定位，得到精定位位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对相机采集到的原始图像进行处理，从所述原始图像中提取出多个杆状路标，包括：

将所述原始图像输入语义分割模型，得到对应的语义分割图像，所述语义分割图像中各个区域分别携带语义标签；

对所述语义分割图像中携带的语义标签是杆状物体的区域进行过滤，得到多个杆状路标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对所述语义分割图像中携带的语义标签是杆状物体的区域进行过滤，得到多个杆状路标，包括：

根据所述语义分割图像中各个区域分别携带语义标签是否是杆状物体，对所述语义分割图像进行二值化，得到对应的二值化图像，其中，所述语义分割图像中携带的语义标签是杆状物体的区域的像素值是第一像素值，剩余区域的像素值是第二像素值；

对所述二值化图像中的每一列，在该列包括的各个像素点中像素值为所述第一像素值的像素点的数量大于预设阈值时，将该列包括的各个像素点的像素值均调整为所述第一像素值；

对像素值调整后的二值化图像，在像素值为所述第一像素值的连续多列的宽度大于预设宽度时，将所述连续多列确定为一个杆状路标。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在从所述多个杆状路标中确定至少三个与所述地图中的杆状物体有关联关系的目标杆状路标之前，所述方法还包括：

在所述粗定位位姿下通过相机对所述地图中的各个杆状物体进行图像采集，确定所述相机采集到的包含多个第一杆状物体的图像；

将所述相机采集到的图像中的多个第一杆状物体投影到所述原始图像中，得到所述多个第一杆状物体在所述原始图像上的像素坐标；

将所述多个第一杆状物体在所述原始图像上的像素坐标和所述多个杆状路标各自在所述原始图像中的像素坐标进行比较，建立像素坐标之间的距离小于预设距离的目标杆状物体与杆状路标之间的关联关系。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述精定位位姿包括：所述相机在所述地图中的精定位位置坐标；根据所述至少三个目标杆状路标，对所述相机进行精定位，得到精定位位姿，包括：

根据所述相机的内参数、所述至少三个目标杆状路标中任三个目标杆状路标各自在所述原始图像中的像素坐标，确定所述任三个目标杆状路标中两两目标杆状路标对应的水平角；

根据所述任三个目标杆状路标中两两目标杆状路标对应的水平角和所述任三个目标杆状路标各自关联的杆状物体的位置坐标，确定所述相机在所述地图中的精定位位置坐标。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述精定位位姿还包括：

所述相机的精定位旋转角度；根据所述至少三个目标杆状路标，对所述相机进行精定位，得到精定位位姿，包括：根据所述相机在所述地图中的精定位位置坐标与不同旋转角度组合而成的不同位姿，确定所述至少三个目标杆状路标各自关联的杆状物体在所述不同位姿下投影到所述原始图像中的像素坐标；

最小化所述至少三个目标杆状路标各自关联的杆状物体在所述不同位姿下投影到所述原始图像中的像素坐标，与所述至少三个目标杆状路标各自在所述原始图像中的像素坐标之间的差值，得到所述相机的精定位旋转角度。