[发明专利]定位方法、装置、电子设备及可读存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：对相机采集到的原始图像进行处理，从所述原始图像中提取出多个杆状路标；根据里程计数据，对相机进行粗定位，得到粗定位位姿；根据粗定位位姿和存储有各个杆状物体的位置坐标的地图，从多个杆状路标中确定至少三个与地图中的杆状物体有关联关系的目标杆状路标；根据至少三个目标杆状路标，对相机进行精定位，得到精定位位姿。本发明采用粗定位与精定位相结合的方式构建了基于轻量地图的定位方法，在降低地图占用的空间的同时，保证了定位精度。

技术领域

本发明涉及信息处理技术领域，特别是涉及一种定位方法、装置、电子设备及可读存储介质。

背景技术

对于室外环境下的视觉定位问题，例如，对运动中的车辆进行定位，传统的定位方法提取环境的纹理特征来构建地图，或利用图像检索技术。但是，对于使用纹理特征的方法，为了确保在城市场景下的鲁棒性，研究人员必须设计复杂的路标描述子，使其不受光照、季节变化和高度动态物体的影响，以至于描述子的维度高，地图整体存储量大。对于使用图像检索技术的方法，更需要巨大的存储空间来存储图像数据库。

相关技术中，为了避免上述问题，有的研究人员通过神经网络提取环境中的语义信息，以单维度数值表示的语义标签替代传统方法复杂的描述子。该方法大大减少了单个路标的存储空间，但由于其定位算法仍然依赖于大量路标构成的点云，定位精度依赖点云的存储量，因此，地图存储量仍然很大，使得系统很难实时运行，定位的实时性很难得到保证。

因此，目前的定位方法要求巨大的地图存储量，限制了大场景室外定位的应用，对硬件的计算效率的要求高，不利于大范围的使用和推广。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例的一种定位方法、装置、电子设备及可读存储介质，以便克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

为了解决上述问题，本发明的第一方面公开了一种定位方法，所述方法包括：

对相机采集到的原始图像进行处理，从所述原始图像中提取出多个杆状路标；

根据里程计数据，对所述相机进行粗定位，得到粗定位位姿；

根据所述粗定位位姿和存储有各个杆状物体的位置坐标的地图，从所述多个杆状路标中确定至少三个与所述地图中的杆状物体有关联关系的目标杆状路标；

根据所述至少三个目标杆状路标，对所述相机进行精定位，得到精定位位姿。

可选地，对相机采集到的原始图像进行处理，从所述原始图像中提取出多个杆状路标，包括：

将所述原始图像输入语义分割模型，得到对应的语义分割图像，所述语义分割图像中各个区域分别携带语义标签；

对所述语义分割图像中携带的语义标签是杆状物体的区域进行过滤，得到多个杆状路标。

可选地，对所述语义分割图像中携带的语义标签是杆状物体的区域进行过滤，得到多个杆状路标，包括：

根据所述语义分割图像中各个区域分别携带语义标签是否是杆状物体，对所述语义分割图像进行二值化，得到对应的二值化图像，其中，所述语义分割图像中携带的语义标签是杆状物体的区域的像素值是第一像素值，剩余区域的像素值是第二像素值；

对所述二值化图像中的每一列，在该列包括的各个像素点中像素值为所述第一像素值的像素点的数量大于预设阈值时，将该列包括的各个像素点的像素值均调整为所述第一像素值；

对像素值调整后的二值化图像，在像素值为所述第一像素值的连续多列的宽度大于预设宽度时，将所述连续多列确定为一个杆状路标。

可选地，在从所述多个杆状路标中确定至少三个与所述地图中的杆状物体有关联关系的目标杆状路标之前，所述方法还包括：