[发明专利]巡检机器人、安全运行系统、安全运行方法及存储介质

权利要求书

1.一种巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人包括：主控制器、距离传感器，具有测距功能的主动制动装置；

所述距离传感器，用于检测在所述巡检机器人运行的方向，所述巡检机器人运行的轨道是否存在障碍物；

当确定所述巡检机器人运行的轨道上存在障碍物时，向所述主控制器发送所述轨道上存在障碍物的通知消息；

所述主控制器，用于根据所述通知消息，控制电机驱动装置停止运行；

所述主动制动装置，用于当检测到所述巡检机器人运行的轨道上存在障碍物，且所述主控制器未控制所述电机驱动装置停止运行时，主动控制所述电机驱动装置停止运行；并通知所述主控制器，所述巡检机器人运行的轨道上存在障碍物，其中，主动制动装置所能检测的有效距离小于所述距离传感器所能检测的有效距离。

2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，当所述巡检机器人运行的轨道上存在障碍物，且所述主控制器未控制电机驱动装置停止运行的情形包括：

所述距离传感器未检测到所述巡检机器人运行的轨道存在障碍物；

或者，所述巡检机器人内部程序逻辑发生错误。

3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述主控制器还用于，获取巡检指令，根据所述巡检指令控制电机驱动装置带动所述巡检机器人按照预定路线行进。

4.根据权利要求1-3任一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括：微控制器、通讯总线以及接口转换电路；

所述微控制器通过所述通讯总线与所述主控制器建立通信连接；所述微控制器通过所述接口转换电路与所述距离传感器建立电连接；

所述距离传感器将所述通知消息通过所述接口转换电路转换为电信号后传输至所述微控制器；

所述微控制器将经过所述接口转换电路转换的电信号，通过所述通讯总线传输至所述主控制器，以便所述主控制器控制所述电机驱动装置停止运行。

5.根据权利要求4所的巡检机器人，其特征在于，所述距离传感器包括超声波距离传感器，所述距离传感器的个数包括至少两个，分别位于巡检机器人上与运行方向一致的一侧，以及与运行方向相反的一侧。

6.根据权利要求1-3或5任一项所述的巡检机器人，其特征在于，所述主动制动装置具体包括：主动制动电路和电平转换电路；

所述主动制动电路包括光电传感器，以及比较器；

所述光电传感器检测到所述巡检机器人运行的轨道上存在障碍物，且所述主控制器未控制电机驱动装置停止运行时，触发电平跳变，经过比较器后输出第一输出信号；

将所述第一输出信号输入至所述电平转换电路，生成控制信号控制所述电机驱动装置停止运行。

7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，当所述主动制动电路包括两条时，所述主动制动装置还包括第一或门，用于将每一条主动制动电路对应的第一输出信号分别输入至所述第一或门，经过第一或门后经过所述电平转换电路，最终生成控制信号，控制所述电机驱动装置停止运行。

8.根据权利要求7所述的巡检机器人，其特征在于，当每一条主动制动电路均包括两个光电传感器时，每一条主动制动电路中包括一个第二或门；

每一个光电传感器产生的电平跳变信号经过与之电连接的比较器后，分别输入至所述第二或门，获取第二输出信号；

将每一条主动制动电路输出的第二输出信号分别输入至所述第一或门，经过第一或门后经过所述电平转换电路，最终生成控制信号，控制所述电机驱动装置停止运行。

9.一种安全运行系统，其特征在于，所述系统包括如权利要求1-8任一项所述的巡检机器人和电机驱动装置。