[发明专利]巡检机器人、安全运行系统、安全运行方法及存储介质

说明书

本发明实施例涉及一种巡检机器人、安全运行系统、安全运行方法及存储介质，包括：距离传感器检测巡检机器人运行的轨道是否存在障碍物；当确定存在障碍物时，向主控制器发送轨道上存在障碍物的通知消息；主控制器根据通知消息，控制电机驱动装置停止运行；主动制动装置，用于当检测到巡检机器人运行的轨道上存在障碍物，且主控制器未控制电机驱动装置停止运行时，主动控制电机驱动装置停止运行。通过该种方式，可以在距离传感器因故障未检测到障碍物，或者是在轨道上存在障碍物，而巡检机器人由于其他原因没有主动控制电机驱动装置停止运行时，能够采取紧急制动方式，主动控制驱动电机装置停止运行，保证巡检机器人的运行安全。

技术领域

本发明实施例涉及电力电子技术领域，尤其涉及一种巡检机器人、安全运行系统、安全运行方法及存储介质。

背景技术

应用于隧道内的巡检机器人，是一种辅助或者替代部分人工巡检任务的智能化设备。由于巡检机器人通常工作在无人环境，需要巡检机器人能够安全可靠运行。隧道内的轨道式巡检机器人，在轨道上不间断运行进行巡检任务，当运行的轨道上出现障碍物或者机器人运行到轨道末端时，机器人要确保不发生碰撞。通常巡检机器人会装有距离传感器，当机器人与障碍物之间的距离小于预设距离时，则机器人运行停止。

但是，目前的巡检机器人的缺点在于，过于依赖单一传感器，一旦传感器发生故障，未发现障碍物，则有可能导致巡检机器人与障碍物发生碰撞，引发碰撞事故。又或者，当机器人运行的判断逻辑发生错误时，同样不能避免巡检机器人与障碍物发生碰撞，引发碰撞事故。

那么，如何才能够避免上述意外情况的发生，尽量保证巡检机器人在工作过程中安全运行，成为本申请所要解决的技术问题。

发明内容

鉴于此，为解决上述技术问题或部分技术问题，本发明实施例提供一种巡检机器人、安全运行系统、安全运行方法及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种巡检机器人，该巡检机器人包括：

主控制器、距离传感器，具有测距功能的主动制动装置；

距离传感器，用于检测在巡检机器人运行的方向，巡检机器人运行的轨道是否存在障碍物；

当确定巡检机器人运行的轨道上存在障碍物时，向主控制器发送轨道上存在障碍物的通知消息；

主控制器，用于根据通知消息，控制电机驱动装置停止运行；

主动制动装置，用于当检测到巡检机器人运行的轨道上存在障碍物，且主控制器未控制电机驱动装置停止运行时，主动控制电机驱动装置停止运行；并通知主控制器，巡检机器人运行的轨道上存在障碍物，其中，主动制动装置所能检测的有效距离小于距离传感器所能检测的有效距离。

在一个可能的实施方式中，当巡检机器人运行的轨道上存在障碍物，且主控制器未控制电机驱动装置停止运行的情形包括：

距离传感器未检测到巡检机器人运行的轨道存在障碍物；

或者，巡检机器人内部程序逻辑发生错误。

在一个可能的实施方式中，主控制器还用于，获取巡检指令，根据巡检指令控制电机驱动装置带动巡检机器人按照预定路线行进。

在一个可能的实施方式中，巡检机器人还包括：微控制器、通讯总线以及接口转换电路；

微控制器通过通讯总线与主控制器建立通信连接；微控制器通过接口转换电路与距离传感器建立电连接；

距离传感器将通知消息通过接口转换电路转换为电信号后传输至微控制器；

微控制器将经过接口转换电路转换的电信号，通过通讯总线传输至主控制器，以便主控制器控制电机驱动装置停止运行。