[发明专利]无模型自适应的轧机浇铸液位控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种基于无模型自适应算法的轧机浇铸液位控制方法，应用于液位控制系统，所述方法用于对轧机浇铸装置的液位数据进行存储及分析，其特征在于，所述轧机浇铸装置包括移动组件、调节组件及流槽组件，所述移动组件包括相互连接的丝杆组件以及移动电机，所述丝杆组件包括丝杆以及移动平台，所述移动平台与所述丝杆连接，所述移动电机与所述丝杆连接，所述调节组件包括调节支架、调节杆及调节砣，所述调节支架设置于所述移动平台上，所述调节砣置于两个所述调节支架之间，所述调节杆一端贯穿所述调节支架及所述调节砣，另一端设有锥形塞，所述锥形塞设置于所述流槽组件上，所述流槽组件包括浇铸机构，通过控制所述移动电机带动所述丝杆转动以控制所述移动平台移动，进而带动所述调节支架移动，通过所述调节支架推动所述调节砣，使所述调节杆倾斜，进而对所述锥形塞的位置进行调整以控制所述流槽组件的开度与流量，所述基于无模型自适应算法的轧机浇铸液位控制方法包括：

获取所述浇铸机构中当前液位数据；

确定上一时刻伪偏导数、上一时刻所述丝杆的位移增量及所述浇铸机构中下一时刻的液位期望值；

将所述当前液位数据、上一时刻伪偏导数、上一时刻所述丝杆的位移增量及下一时刻的液位期望值按照公式(1)计算，得到当前时刻伪偏导数；

其中，为当前时刻伪偏导数，为上一时刻伪偏导数，Δu(k-1)为上一时刻所述丝杆的位移增量，y(k+1)为下一时刻的液位期望值，y(k)为当前液位数据，η为步长因子，μ为权重因子；

将所述当前时刻伪偏导数、当前液位数据以及下一时刻的液位期望值按照公式(2)计算，得到当前时刻所述丝杆的目标位移增量；

其中，Δμ(k)为目标位移增量，ρ为可调节步长，λ为惩罚系数；

控制所述移动电机带动所述丝杆转动所述目标位移增量以控制所述流槽组件的开度与流量，实现轧机浇铸液位控制。

2.根据权利要求1所述的基于无模型自适应算法的轧机浇铸液位控制方法，其特征在于，在所述控制所述移动电机带动所述丝杆转动所述目标位移增量的步骤之前，所述方法还包括：

获取所述目标位移增量；

判断所述目标位移增量是否未超过预设安全阈值；

当判断结果为所述目标位移增量未超过预设安全阈值时，控制所述移动电机带动所述丝杆在水平方向转动所述目标位移增量；

当判断结果为所述目标位移增量超过预设安全阈值时，将所述目标位移增量替换为所述预设安全阈值。

3.根据权利要求1所述的基于无模型自适应算法的轧机浇铸液位控制方法，所述调节杆与所述调节支架以及调节砣活动连接，所述调节支架上设有感测装置，所述感测装置包括上光电开关与下光电开关，其特征在于，在所述控制所述移动电机带动所述丝杆转动所述目标位移增量的步骤之前，所述方法还包括：

根据所述目标位移增量获取目标水平位移方向；

确定与所述目标水平位移方向相反的调节支架为目标调节支架。

4.根据权利要求3所述的基于无模型自适应算法的轧机浇铸液位控制方法，其特征在于，在所述确定与所述目标水平位移方向相反的调节支架为目标调节支架之后，所述方法还包括：

检测所述目标调节支架与所述调节砣的距离值是否在预设距离阈值内；

当检测结果为所述目标调节支架与所述调节砣的距离值不在预设距离阈值内时，确定所述目标调节支架的目标水平位移方向，获取所述目标调节支架与所述调节砣的目标距离值，并调节所述目标调节支架在所述目标水平位移方向位移目标距离值，从而控制所述目标距离值在预设距离阈值内；

当检测结果为所述目标调节支架与所述调节砣的距离值在预设距离阈值内时，检测所述调节砣在竖直方向是否处于最佳位置。