[发明专利]无模型自适应的轧机浇铸液位控制方法、装置及存储介质有效
申请号: | 202010088405.0 | 申请日: | 2020-02-12 |
公开(公告)号: | CN111250683B | 公开(公告)日: | 2021-07-30 |
发明(设计)人: | 洪小红;王鑫寓;李十军;李亚鹏;徐缪华 | 申请(专利权)人: | 上海中天铝线有限公司;江苏中天科技股份有限公司 |
主分类号: | B22D37/00 | 分类号: | B22D37/00 |
代理公司: | 深圳市赛恩倍吉知识产权代理有限公司 44334 | 代理人: | 陈海云;许春晓 |
地址: | 201108*** | 国省代码: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 模型 自适应 轧机 浇铸 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
一种基于无模型自适应算法的轧机浇铸液位控制方法,包括:获取所述浇铸机构中当前液位数据;确定上一时刻伪偏导数、上一时刻所述丝杆的位移增量及所述浇铸机构中下一时刻的液位期望值;将所述当前液位数据、上一时刻伪偏导数、上一时刻所述丝杆的位移增量及下一时刻的液位期望值按照公式(1)计算,得到当前时刻伪偏导数;将所述当前时刻伪偏导数、当前液位数据以及下一时刻的液位期望值按照公式(2)计算,得到当前时刻所述丝杆的目标位移增量,控制所述移动电机带动所述丝杆转动所述目标位移增量。本发明还提供一种基于无模型自适应算法的轧机浇铸液位控制装置及存储介质。通过本发明,能够提高液位控制精度。
技术领域
本发明涉及自动化控制技术领域,尤其涉及一种基于无模型自适应算法的轧机浇铸液位控制方法、基于无模型自适应算法的轧机浇铸液位控制装置及计算机可读存储介质。
背景技术
现有的轧机浇铸液位控制方法通过PID类控制技术进行处理,PID类控制技术在处理具有强非线性、时变性和具有周期性扰动的系统控制问题时,其控制效果不理想。而轧机浇铸过程是一个时变的过程,受空气冷却、杂质等因素影响,金属液体在流动、浇铸过程中,液体表面会形成结晶膜,使得液体的流动速度越来越低。因而,通过PID类控制技术对轧机浇铸过程进行液位控制的精度较低。
发明内容
鉴于以上内容,有必要提出一种基于无模型自适应算法的轧机浇铸液位控制方法、基于无模型自适应算法的轧机浇铸液位控制装置及存储介质,能够解决现有控制技术对轧机浇铸过程中液位控制精度不高的问题。
本发明实施例第一方面提供一种基于无模型自适应算法的轧机浇铸液位控制方法,应用于液位控制系统,所述方法用于对轧机浇铸装置的液位数据进行存储及分析,所述轧机浇铸装置包括移动组件、调节组件及流槽组件,所述移动组件包括相互连接的丝杆组件以及移动电机,所述丝杆组件包括丝杆以及移动平台,所述移动平台与所述丝杆连接,所述移动电机与所述丝杆连接,所述调节组件包括调节支架、调节杆及调节砣,所述调节支架设置于所述移动平台上,所述调节砣置于两个所述调节支架之间,所述调节杆一端贯穿所述调节支架及所述调节砣,另一端设有锥形塞,所述锥形塞设置于所述流槽组件上,所述流槽组件包括浇铸机构,通过控制所述移动电机带动所述丝杆转动以控制所述移动平台移动,进而带动所述调节支架移动,通过所述调节支架推动所述调节砣,使所述调节杆倾斜,进而对所述锥形塞的位置进行调整以控制所述流槽组件的开度与流量,所述基于无模型自适应算法的轧机浇铸液位控制方法包括:
获取所述浇铸机构中当前液位数据;
确定上一时刻伪偏导数、上一时刻所述丝杆的位移增量及所述浇铸机构中下一时刻的液位期望值;
将所述当前液位数据、上一时刻伪偏导数、上一时刻所述丝杆的位移增量及下一时刻的液位期望值按照公式(1)计算,得到当前时刻伪偏导数;
其中,为当前时刻伪偏导数,为上一时刻伪偏导数,Δu(k-1)为上一时刻所述丝杆的位移增量,y(k+1)为下一时刻的液位期望值,y(k)为当前液位数据,η为步长因子,μ为权重因子;
将所述当前时刻伪偏导数、当前液位数据以及下一时刻的液位期望值按照公式(2)计算,得到当前时刻所述丝杆的目标位移增量;
其中,Δμ(k)为目标位移增量,ρ为可调节步长,λ为惩罚系数;
控制所述移动电机带动所述丝杆转动所述目标位移增量以控制所述流槽组件的开度与流量,实现轧机浇铸液位控制。
进一步地,在本发明实施例提供的上述基于无模型自适应算法的轧机浇铸液位控制方法中,在所述控制所述移动电机带动所述丝杆转动所述目标位移增量的步骤之前,所述方法还包括:
获取所述目标位移增量;
判断所述目标位移增量是否未超过预设安全阈值;
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