[发明专利]控制设备

说明书

本公开实施例涉及控制装置。公开了用于从控制装置向要被控制的设备传送指令数据项的方法和装置。控制装置从设备接收针对至少一个指令数据项的请求，并且通过发送响应消息来响应该请求。该响应包括至少部分地基于对所请求的至少一个数据项先前是否已经被发送的确定，来选择性地在响应信息中包括至少一个指令数据项。

技术领域

本公开涉及用于控制设备的、并且更具体地用于提供针对远程设备的控制指令的方法、装置和计算机程序产品。

背景技术

设备可以通过经由通信链接发送控制指令而被远程控制。远程控制的一个示例是通过单独的控制装置对无人设备的控制。无人设备可以被定义为不在人类操作者的直接控制下的设备。无人设备的一个示例是无人载具，诸如飞行载具(例如，无人飞行器(UAV))、陆上交通工具和水运工具。陆地交通工具的非限制性示例包括移动载具，诸如汽车(例如，无人驾驶车辆、货车、重型货车、摩托车等)、工业自动引导载具、农业、林业、园艺、清洁、清理、以及监视和/或本地控制设备等。无人设备的另外的非限制性示例包括诸如机器人、机械臂的机器以及其他可以在没有人类操作者存在的情况下操作的机器。设备的其他示例包括可以至少部分地基于经由数据通信链路从控制装置传达的指令而至少被控制的设备。

载具或其他设备可以被配置为接收与其将要执行的作业(task)有关的控制指令。在本公开中，术语“任务”(mission)用于将要由设备执行的任何作业或操作，或者作业或操作的一部分。设备可以基于从控制装置接收到的控制指令来自主地或半自主地操作。在任务期间，控制指令可能需要不断地被提供给设备，以使得其能够以所期望的方式操作并且完成任务。可能需要持续递送控制指令，例如，来控制移动设备的运动、响应于操作条件和/或计划的变化等。控制指令可以例如经由适当的数据通信系统被不断地提供给无人设备。数据可以通过无线链路而被传达。

设备可以用来执行各种不同的作业或任务。例如，无人载具可以被部署成：从多个不同区域采集数据以用于搜索操作，递送和/或采集对象，随着它们的移动和/或它们的周围采集/流传输图像和视频数据，执行维护操作等。设备可以被配置为使用实时或近乎实时的传感器数据来实现由针对作业的指令所指定的一组目标。传感器数据可以从位于无人设备上的传感器、或从外部装置被接收。任务可以由单独的无人载具或其他设备来执行，或者可以由为实现共同目标/任务而动作的一系列无人设备来执行。执行任务可变为复杂的作业，并且可能包括控制装置与无人设备之间的大量数据和消息的传送。这可能导致时延和/或开销问题。

发明内容

根据一个方面，提供了一种用于从控制装置传送指令数据项的方法，包括：由控制装置从设备接收针对至少一个指令数据项的请求，以及由控制装置通过发送响应消息来响应请求，该响应包括至少部分地基于对所请求的至少一个数据项先前是否已经被发送的确定，在响应消息中选择性地包括至少一个指令数据项。

根据另一方面，提供了一种控制装置，该控制装置被配置为从设备接收针对至少一个指令数据项的请求；以及发送对该请求的响应消息，该发送包括：至少部分地基于对所请求的至少一个数据项先前是否已经被发送的确定，在响应消息中选择性地包括至少一个指令数据项。

根据一方面，提供了一种用于在设备处获取指令数据项的方法，该方法包括：从设备向控制装置发送针对至少一个指令数据项的请求，由该设备从控制装置接收对该请求的响应消息，所述响应信息包括一个或多个指令数据项，其中指令数据项的数目至少部分地基于对所请求的至少一个数据项先前是否已经被发送到设备而已经被选择，以及基于响应消息中接收到的一个或多个指令数据项，控制该设备的操作。

根据一个方面，提供了一种用于设备的控制装置，被配置为：向远程控制装置发送针对至少一个指令数据项的请求；从该远程控制装置接收包括一个或多个指令数据项的响应消息，其中指令数据项的数目至少部分地基于对所请求的至少一个数据项先前是否已经被发送到设备的确定而已经被选择；以及基于响应消息中接收到的一个或多个指令数据项，控制设备的操作。