[发明专利]一种测量穿梭车所在货架层的货架组件及测量方法

权利要求书

1.一种测量穿梭车所在货架层的货架组件，包括穿梭车及货架；所述货架包括自上而下形成的若干层轨道层、位于轨道层一侧的提升机；其特征在于，所述每个轨道层的一侧设有一个横向延伸的读层装置，该读层装置上开设有原孔位及自原孔位横向延伸的打孔区域，该打孔区域上设置对应该层数的开孔，而穿梭车上设有光电打孔识别传感器及接收该光电打孔识别传感器读取数据并计算数值的处理器，当穿梭车移动时经过该打孔区域，光电打孔识别传感器读取到原位孔以后开启读层模式，然后经过打孔区域时读取打孔区域上的开孔数据，处理器将该开孔数据转换为数字值，该数字值对应该轨道层的层数；

所述打孔区域上包括依次横向排列6个号位，即1号位至6号位，当光电打孔识别传感器读取到某个号位上有孔时，则记录当前位置为0数值，当光电打孔识别传感器读取到某个号位上无孔时，则记录当前位置为1数值，直至形成6位的数值组，该六位数值组形成二进制数值。

2.根据权利要求1所述的货架组件，其特征在于：处理器将光电打孔识别传感器读取形成的二进制数值转换为十进制数字，该十进制数字即代表该轨道层的层数。

3.根据权利要求1或2所述的货架组件，其特征在于：所述轨道两侧设有多个货位，读层装置位于提升机与最靠近提升机的第一个货位之间。

4.一种使用如权利要求1所述的货架组件的测量方法，其特征在于，通过提升机将穿梭车提升至预定层数的轨道，穿梭车自提升机向该层轨道上移动，当经过读层装置时，若光电打孔识别传感器读取到原位孔以后开启读层模式，然后经过打孔区域时读取打孔区域上的开孔数据，处理器将该开孔数据转换为数字值；当转换成的数字值与预定层数的数值相同，则穿梭车继续在该层轨道上移动。

5.根据权利要求4所述的测量方法，其特征在于：多层穿梭车使用行走驱动器的编码值差值来计算孔距；根据公式：inc = 电机分辨率*转换比/(πd)，其中d为轮直径， inc为车体移动1mm行走电机所产生的编码值变化，得到：

∆inc = inc * S，其中∆inc为实测两孔之间的编码距离，inc为1mm距离电机产生的变化值，S为实际距离；

根据挡板中心位置距离原位孔的实际距离，可以得到目标编码值；多层穿梭车到达目标编码值附近之内仍未读到有孔出现，判断此处为无孔挡板；如果读到有孔则判断此处为有孔挡板。