[发明专利]一种机械臂及其中药自动配药系统

权利要求书

1.一种机械臂，其特征在于，包括第一输送板、第二输送板、机械壳、手臂升降轴，所述第一输送板、第二输送板上分别设置有第一输送槽、第二输送槽，所述第一输送槽、第二输送槽可分别与输送轴套卡合、滑动装配，所述机械壳安装在输送轴套上，机械壳与输送钢索装配固定，输送钢索绕过各个沿着第一输送槽、第二输送槽安装的输送转轮，其中一个输送转轮通过钢索电机驱使转动；

所述手臂升降轴底部分别穿过机械壳、机械导向套的机械导向内套后与上机械板装配固定，所述机械导向套与机械壳可轴向滑动不可圆周转动装配，机械导向套与输送轴套可圆周转动、轴向滑动装配；

所述上机械板下方与下机械板装配固定，且上机械板上分别安装有机械编码器、第一机械旋转电机，所述机械编码器安装在第一机械转轴顶部，所述第一机械转轴底部穿过上机械板、下机械板后与机械旋转板装配固定，所述第一机械转轴上安装有第二机械齿轮，所述第二机械齿轮与第一机械齿轮啮合处传动，所述第一机械齿轮套装固定在第一旋转输出轴上，第一旋转输出轴装入第一机械旋转电机内；

所述机械旋转板还分别与机械推杆电机的外壳、机械连接板一端装配固定，所述机械连接板另一端通过第一机械销轴轴与第一机械旋转块一端铰接，第一机械旋转块通过第二机械旋转轴与第二机械旋转块可圆周转动装配；所述第二机械旋转块上固定有拾取轴，拾取轴底部安装有机械臂电磁吸盘，所述机械臂电磁吸盘通电后产生磁性，从而通过磁性吸紧铁质的过滤兜。

2.如权利要求1所述的中药自动配药系统，其特征在于，所述机械壳上安装有手臂拉绳位移传感器，所述手臂拉绳位移传感器的手臂拉绳与手臂检测板装配固定，所述手臂拉绳拉动时，手臂拉绳位移传感器会检测手臂拉绳拉出长度信号，从而输入控制器内；所述手臂检测板安装在手臂升降轴顶部。

3.如权利要求1所述的中药自动配药系统，其特征在于，所述手臂升降轴上还设置有数个沿着其轴向分别的升降轴齿槽、升降轴卡槽，所述升降轴齿槽与机械升降齿轮啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述机械升降齿轮套装固定在机械升降输出轴上，所述机械升降输出轴装入机械升降电机内。

4.如权利要求3所述的中药自动配药系统，其特征在于，所述升降轴卡槽可与升降锁杆设置有升降锁杆斜面一端卡合装配，所述升降锁杆另一端穿过机械升降压簧、机械弹簧隔板后装入机械电磁铁；所述机械弹簧隔板固定在机械壳上，所述升降锁杆上还设置有弹簧环，所述升降锁杆位于弹簧环与机械弹簧隔板之间的部分与机械升降压簧套装。

5.如权利要求1所述的中药自动配药系统，其特征在于，所述机械推杆电机的机械推杆伸缩轴通过第二机械销轴与第一机械旋转块铰接，所述第一机械旋转块上安装有第二机械旋转电机，所述第二机械旋转电机的第二机械输出轴上固定有第一机械斜齿轮，所述第一机械斜齿轮与第二机械斜齿轮啮合传动，第二机械斜齿轮固定在第二机械旋转轴一端上，所述第二机械旋转轴与第一机械旋转块可圆周转动装配且其一端穿出第一机械旋转块后与第二机械旋转块装配固定。

6.如权利要求1所述的中药自动配药系统，其特征在于，所述机械臂电磁吸盘内还分别设置有第一吸盘孔、第二吸盘孔，所述一吸盘孔内固定有触发导向环、可轴向滑动地安装有触发滑环，所述触发滑环固定在触发滑轴一端上，触发滑轴另一端穿过触发导向环、机械触发压簧、第二吸盘孔后穿出机械臂电磁吸盘；

所述触发滑轴靠近第二吸盘孔、位于第一吸盘孔内的部分上固定有触发受力环，所述机械触发压簧两端分别与触发受力环、触发导向环压紧。

7.如权利要求1所述的中药自动配药系统，其特征在于，在机械壳内内置机械无线充电接收器，通过机械无线充电接收器接收机械无线充电发射器发射的电能对机械臂内的电气设备供电。