[发明专利]一种机械臂及其中药自动配药系统

说明书

本发明公开了一种机械臂及其中药自动配药系统，其中药自动配药系统包括：发药机，用于发放单一的中药；出药模块，用于将发药机发出的中药转送至用于输出的送药机内，然后通过送药机输出；升降机构，用于将送药机进行提升或下降；送药机，用于将中药输入至发药模块或输出至打包机、熬制机；输送模块，用于将用于向发药机补药的送药机输送至与对应发药机竖向正对处。打包模块，用于对输出的中药进行打包，然后成包输出；熬药模块，用于对输出的中药进行熬制，然后灌装后输出。本发明系统性地解决了目前中药材种类多、无法实现自动化的问题，且结构相对简单、操作方便，能够实现中药材的单一取药、出药、打包、熬制、灌装。

技术领域

本发明涉及自动化技术、医疗器械，特别是涉及一种机械臂及其中药自动配药系统。

背景技术

中药是中国的国粹之一，也是世界的非物质文化遗产之一，其具有鲜明的中国特色。而目前随着现代医学（西医）的高速发展，虽然对中医或中药形成了冲击，但是中药却仍然具有稳固而不可撼动的地位，如青蒿素治疗疟疾的发现很大程度上受到了古中药方子的启示。

然而随着目前生活节奏的日益加快，以及人们对于便利的追求，传统中药正在逐渐退出越来越多的家庭，替代品主要是预先熬制好的中成药或预先将各味中药熬制浓缩后的冲剂。但是中药具有千变万化的方子、组合，另外中药并不是简单的组合物，其在多味药物的熬制过程中会发生复杂的化学反应，从而获得最终臆想不到的治疗效果，这也是中药在现代科学如此发达的前提下也无法被替代的原因之一。

但是由于人们的实际需求以及成品药带来的便利性，在大部分药店、部分医院已经没有了传统的中药，究其原因主要有一下几点：

1、中药由于品类非常多，而且基本上都是不规则的植物、动物、矿物固体，因此很难实现自动化取药、送药、配药，在人工成本十分高昂的如今，中药目前还需要人工取药、配药，这显然不符合大部分盈利机构的要求，因此成为淘汰的对象。

2、中药需要专门的器具熬制，而且熬制过程中有大量的异味和残渣，这对目前已经被便利化惯坏的人们来说是十分抗拒的。而且中药的熬制过程仍然有讲究，比如加水的多少、熬制的时长、浓缩比例等等，这对从小就很少接触中药的年轻人来说不仅不容易掌握而且十分抗拒，这也是原始中药越来越远离生活的原因之一。

3、由于中药在年轻人中逐渐淡出视野，也导致中医的从业人数逐年下降，这也是十分危险的信号，目前发明人接受到的中医中基本上都是年过半百之人，年轻人从事中医的意愿已经不强烈了。对此发明人认为，如果能够解决中药自动化配药的技术，使得中药能够像目前的成品药一样实现自动化配药、输出、熬制，那么就能够大大降低人工成本、而且满足便利的需求，也就为中药重新被年轻人接受提供可能。这样一方面可以通过中药补充现代医学的不足，另一方面又是对自己文化的继承、发扬。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种机械臂及其中药自动配药系统，其机械臂能够抓取、输送过滤兜，同时调节过滤兜的位置。

为实现上述目的，本发明提供了一种机械臂，包括第一输送板、第二输送板、机械壳、手臂升降轴，所述第一输送板、第二输送板上分别设置有第一输送槽、第二输送槽，所述第一输送槽、第二输送槽可分别与输送轴套卡合、滑动装配，所述机械壳安装在输送轴套上，机械壳与输送钢索装配固定，输送钢索绕过各个沿着第一输送槽、第二输送槽安装的输送转轮，其中一个输送转轮通过钢索电机驱使转动；

所述手臂升降轴底部分别穿过机械壳、机械导向套的机械导向内套后与上机械板装配固定，所述机械导向套与机械壳可轴向滑动不可圆周转动装配，机械导向套与输送轴套可圆周转动、轴向滑动装配；