[发明专利]基于车辆到一切通信的车辆部件修改

说明书

本公开涉及基于车辆到一切通信的车辆部件修改。描述了用于基于从包括在车辆到一切(V2X)消息中的数字数据确定的测距和异常行为信息来修改自我车辆的车辆部件的实施例。在一些实施例中，方法包括生成描述由远程车辆发起的V2X消息的RSS值的接收信号强度(RSS)数据。该方法包括确定描述从自我车辆到远程车辆的第一范围的与RSS值对应的范围数据。该方法包括通过将第一范围与从V2X消息中提取的传感器数据所描述的第二范围进行比较来确定远程车辆正在提供不准确的传感器数据(异常行为信息的示例)。该方法包括修改车辆部件的操作，使得车辆部件不考虑由该远程车辆提供的传感器数据。

技术领域

本说明书涉及基于车辆到一切(V2X)通信的车辆部件修改。特别地，本说明书涉及基于从包括在V2X通信中的数字数据确定的测距和异常行为信息来修改车辆部件。

背景技术

将来，许多车辆将广播V2X通信，其包括描述车辆的操作环境的数字数据。例如，将来所有新车都将以规则间隔(例如，每0.10秒一次)传输基本安全消息(如果为单数则为“BSM”，或者如果为复数则为“BSMs”)。这些BSM是一种类型的V2X通信，其包括BSM数据作为其有效载荷。BSM数据尤其包括传感器数据，该传感器数据描述传输BSM的车辆的环境。其它“自我车辆”由于BSM被广播而接收到这些BSM。这些自我车辆使用传感器数据作为其高级驾驶员辅助系统(ADAS系统)或自主驾驶系统或V2X通信系统的输入；然后，这些ADAS系统或自主驾驶系统依赖传感器数据的准确性并基于传感器数据中包含的信息来控制自我车辆的操作。但是，不能保证传感器数据是准确的。传感器数据也可能已被恶意方(诸如黑客)替换。这是成问题的，因为自我车辆的ADAS系统、自主驾驶系统和V2X通信系统是安全性至关重要的部件，它们的正确操作依赖于从其它车辆接收到的传感器数据的准确性。

发明内容

存在尝试解决该问题的现有技术方案。这些现有技术方案是不充分的，因为：(1)它们无法识别经由V2X通信反复传输不准确的传感器数据的行为异常的端点；并且(2)它们没有采取步骤来修改自我车辆的ADAS系统或自主驾驶系统的操作，使得将来自我车辆会忽略由行为异常的端点传输的不准确传感器数据，使得不准确传感器数据不会造成安全隐患。

本文描述的是修改系统的实施例。该修改系统有益地解决了上述问题，而没有现有方案的缺点。现在描述修改系统的实施例。

在一些实施例中，修改系统被安装在自我车辆的电子控制单元中。自我车辆是联网车辆。在一些实施例中，自我车辆是自主车辆。自我车辆接收包括安全关键信息的V2X消息，该安全关键信息由自我车辆用来控制自我车辆的一个或多个部件的操作。例如，自我车辆从远程车辆接收BSM，包括描述或指示自我车辆的环境的信息(即，传感器数据)，自我车辆的ADAS系统或自主驾驶系统或V2X通信系统在控制自我车辆或自我车辆的部件(例如，制动系统、转向系统、消息速率的计算等)的操作时使用其作为输入。

远程车辆随时间推移传输包括传感器数据的新实例的附加BSM；每个接收到的BSM都有可由自我车辆的修改系统测量的接收信号强度(RSS)。修改数据生成描述每个接收到的BSM的RSS的RSS数据。自我车辆的修改系统分析每个接收到的BSM的传感器数据和RSS数据，并基于由RSS数据描述的RSS确定范围数据，该范围数据描述将自我车辆与自我车辆的环境中的物体分离的估计范围。修改系统比较从远程车辆的不同BSM计算出的范围数据；基于该比较，修改系统通过提供关于自我车辆的环境的虚假信息来确定远程车辆是否行为异常。

如果修改系统检测到异常行为，则修改系统修改自我车辆的ADAS系统或自主驾驶系统的操作，使得它们忽略在由该特定远程车辆(但不是其它远程车辆)传输的将来的BSM中接收到的传感器数据。例如，远程车辆可能在不同BSM中报告非常不同的地点，从而误导自我车辆以为道路上有许多不同的车辆。自我车辆的修改系统经由从远程车辆的BSM计算出的范围数据可以检测到由远程车辆报告的虚假信息。