[发明专利]车辆及控制该车辆的方法

权利要求书

1.一种车辆，其包括：

多个检测传感器，其配置为检测车辆附近的邻近障碍物；

车道线检测器，其配置为检测车辆正在行驶的行驶车道的车道线；以及

控制器，其配置为：基于检测到的车道线确定车辆是否偏离行驶车道；确定在行驶车道的预定区域中是否检测到障碍物；确定车辆与邻近障碍物之间的碰撞风险；并且当确定出车辆被预测为偏离行驶车道且车辆被预测为与邻近障碍物碰撞时，基于在预定区域中检测障碍物的结果来确定是否执行转向避让控制以避免碰撞。

2.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当在预定区域中没有检测到障碍物时，控制车辆执行转向避让控制。

3.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当在车辆的转向避让控制期间在预定区域中检测到障碍物时，取消转向避让控制并且执行方位角对准转向控制，使得车辆的行驶方向与行驶车道的车道线平行。

4.根据权利要求1所述的车辆，其中，预定区域包括行驶车道中车辆的侧方区域、前方区域和后方区域。

5.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当在预定区域中检测到障碍物时，控制车辆不执行转向避让控制。

6.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为：当车辆被预测为偏离行驶车道且车辆被预测为与邻近障碍物碰撞时，生成用于发送警告信号的控制信号。

7.根据权利要求1所述的车辆，其中，所述控制器配置为基于车辆的速度确定预定区域。

8.根据权利要求2所述的车辆，其中，所述控制器配置为基于与行驶车道的车道线和车辆有关的宽度信息来确定用于避免车辆碰撞的横向移动距离，并且所述控制器配置为基于确定的横向移动距离来控制车辆执行转向避让控制。

9.一种控制车辆的方法，所述方法包括：

检测车辆正在行驶的行驶车道的车道线；

由控制器基于检测到的车道线确定车辆是否偏离行驶车道；

由控制器确定在行驶车道的预定区域中是否检测到障碍物；

由控制器确定车辆与车辆附近的邻近障碍物之间的碰撞风险；

当确定出车辆被预测为偏离行驶车道且车辆被预测为与邻近障碍物碰撞时，由控制器基于在预定区域中检测障碍物的结果来确定是否执行转向避让控制以避免碰撞。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，确定是否执行转向避让控制以避免碰撞包括：当确定出在预定区域中没有检测到障碍物时，控制车辆执行转向避让控制。

11.根据权利要求10所述的方法，其进一步包括：当在车辆的转向避让控制期间在预定区域中检测到障碍物时，由控制器取消转向避让控制并执行方位角对准转向控制，使得车辆的行驶方向与行驶车道的车道线平行。

12.根据权利要求9所述的方法，其中，预定区域包括行驶车道中车辆的侧方区域、前方区域和后方区域。

13.根据权利要求9所述的方法，其中，确定是否执行转向避让控制以避免碰撞包括：当确定出在预定区域中检测到障碍物时，控制车辆不执行转向避让控制。

14.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括：当确定出车辆被预测为偏离行驶车道且车辆被预测为与邻近障碍物碰撞时，生成用于发送警告信号的控制信号。

15.根据权利要求9所述的方法，其进一步包括：基于车辆的速度确定预定区域。

16.根据权利要求10所述的方法，其中，控制车辆执行转向避让控制以避免碰撞包括：

基于与行驶车道的车道线和车辆有关的宽度信息来确定用于返回到车辆的行驶车道的横向移动距离；

基于确定的横向移动距离来控制车辆执行转向避让控制。