[发明专利]车辆及控制该车辆的方法

说明书

本发明涉及一种车辆及控制该车辆的方法，用于在转向避让控制期间防止二次碰撞的车辆可以包括：多个检测传感器，其配置为检测车辆附近的邻近障碍物；车道线检测器，其配置为检测车辆正在行驶的行驶车道的车道线；以及控制器，其配置为：基于检测到的车道线确定车辆是否偏离行驶车道；确定在行驶车道的预定区域中是否检测到障碍物；确定车辆与邻近障碍物之间的碰撞风险，并且如果车辆被预测为偏离行驶车道且车辆被预测为与邻近障碍物碰撞，则基于在预定区域中检测障碍物的结果来确定是否执行转向避让控制以避免碰撞。

技术领域

本发明涉及一种车辆及控制该车辆的方法，更具体地，涉及一种能够避免在为防止与相邻车辆碰撞的转向控制期间可能发生的二次碰撞的车辆。

背景技术

车辆表示设计为通过在公路或铁路上行驶来运输人员或物品的设备。通常，车辆可以利用安装于车身的一个或多个车轮移动到各个位置。这样的车辆可以包括三轮车辆或四轮车辆、诸如摩托车的两轮车辆、建筑机械、自行车以及在布置在轨道上的铁路上行驶的火车。

在现代社会中，车辆是最常见的交通工具，并且使用车辆的人数持续增加。随着车辆技术的发展，提供了长距离的便捷移动和便利，但是在人口密度高的地方(例如，韩国)，道路交通状况恶化并且经常发生交通拥堵。

近来，对设置有高级驾驶员辅助系统(advanced driver assist system，ADAS)的车辆进行了积极的研究，该系统主动提供关于车辆的状态、驾驶员的状态以及附近环境的信息，以减轻驾驶员的负担，同时提高了驾驶员的便利。

安装在车辆上的ADAS的示例包括：智能巡航控制系统、车道保持辅助系统、车道跟踪辅助系统、车道偏离警告系统、前向避撞辅助系统、前向避撞辅助-侧方情况的车道变换(forward collision-avoidance assist-lane-change side，FCA-LS)、前向避撞辅助-持续接近情况的车道变换(a forward collision-avoidance assist-lane-changeoncoming，FCA-LO)等。这样的系统设计为：通过确定在车辆行驶情况下与对面车辆或交叉车辆发生碰撞的风险，经由紧急制动来避免碰撞，控制车辆在行驶同时与在前车辆保持间距，或者辅助车辆防止偏离正行驶的车道。

在这些系统中，FCA-LS和FCA-LO是在车辆的行驶期间在车道变换时存在与在前障碍物发生碰撞的风险时，辅助车辆防止碰撞的系统。但是，存在这样的限制：这种前向避撞辅助系统不考虑在避免与障碍物的碰撞之后与另一障碍物发生二次碰撞的风险。

在本发明的背景技术部分中包括的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明的各个方面旨在提供一种车辆及控制该车辆的方法，所述车辆配置为用于避免与障碍物发生二次碰撞，该二次碰撞是由于在车辆行驶期间通过转向避开与邻近障碍物的碰撞而发生的。

本发明的其他方面一部分将在下面的描述中进行阐述，一部分从该描述中将是显而易见的，或者可以通过本发明的实施而习得。

本发明的各个方面旨在提供一种车辆，其包括：多个检测传感器，其配置为检测车辆附近的邻近障碍物；车道线检测器，其配置为检测车辆正在行驶的行驶车道的车道线；以及控制器，其配置为：基于检测的车道线确定车辆是否偏离行驶车道；确定在行驶车道的预定区域中是否检测到障碍物；确定车辆与邻近障碍物之间的碰撞风险；并且如果车辆被预测为偏离行驶车道且车辆被预测为与邻近障碍物碰撞时，则基于在预定区域中检测障碍物的结果来确定是否执行转向避让控制以避免碰撞。

控制器可以配置为：如果在预定区域中没有检测到障碍物，则控制车辆执行转向避让控制。

如果在车辆的转向避让控制期间在预定区域中检测到障碍物，则控制器可以取消转向避让控制，并且可以执行方位角对准转向控制，使得车辆的行驶方向与行驶车道的车道线平行。