[发明专利]用于基于车辆和边缘传感器数据确定自主车辆（AV）动作的方法和系统

权利要求书

1.一种确定用于主车辆的自主车辆（AV）动作的方法，所述方法包括以下步骤：

从至少一个车载传感器获得车载传感器数据，所述车载传感器是所述主车辆的车辆电子器件的一部分；

从至少一个边缘传感器获得边缘传感器数据，所述边缘传感器是边缘层的一部分；

基于所述车载传感器数据和所述边缘传感器数据生成统一感知输出；

基于所述统一感知输出确定用于所述主车辆的AV动作；以及

将所述AV动作提供至所述主车辆，其中，所述主车辆配置为执行所述AV动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，生成步骤进一步包括：用所述边缘层的边缘节点生成所述统一感知输出。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，生成步骤进一步包括：通过将所述车载传感器数据或所述边缘传感器数据中的至少一个变换为齐次坐标系来生成所述统一感知输出。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，作为变换步骤的一部分，使用所述边缘传感器数据来生成边缘传感器数据投影，所述边缘传感器数据表示为，所述边缘传感器数据投影表示为，并且其中，所述边缘传感器数据投影包括或表示所述齐次坐标系内的所述边缘传感器数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，作为变换步骤的一部分，使用所述车载传感器数据来生成车载传感器数据投影，所述车载传感器数据表示为，所述车载传感器数据投影表示为，并且其中，所述车载传感器数据投影包括或表示所述齐次坐标系内的所述车载传感器数据。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述统一感知输出包括一组独特点，并且其中，所述一组独特点包括或表示所述边缘传感器数据投影和所述车载传感器数据投影。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述一组独特点包括来自除所述主车辆以外的一个或多个附近车辆的车载传感器数据。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法由所述边缘节点执行，所述边缘节点包括处理器、存储器和无线通信设备，所述边缘节点通信地联接至所述边缘传感器，并且所述无线通信设备与包括所述主车辆的一个或多个附近车辆进行通信。

9.一种确定用于主车辆的自主车辆（AV）动作的方法，所述方法包括以下步骤：

从至少一个车载传感器获得车载传感器数据，所述车载传感器是所述主车辆的车辆电子器件的一部分；

从一个或多个其它车辆获得车载传感器数据；

确定是否将车辆任务分配至边缘层；

当确定将所述车辆任务分配至所述边缘层时，将所述车载传感器数据从所述主车辆发送到所述边缘层的边缘节点，其中，所述边缘节点配置为：

将所述主车辆的所述车载传感器数据和所述一个或多个其它车辆的所述车载传感器数据变换为齐次坐标系；

基于变换后的车载传感器数据确定统一感知输出；

基于所述统一感知输出执行所述车辆任务，以获得车辆任务输出；以及

将所述车辆任务输出发送到所述主车辆；

在所述主车辆处从所述边缘节点接收所述车辆任务输出；以及

基于在所述主车辆处的所述车辆任务输出执行AV动作。

10.一种自主车辆（AV）感知系统，包括：

边缘层，其包括至少一个边缘节点和至少一个边缘传感器，所述边缘传感器通信地联接至所述至少一个边缘节点，并且所述至少一个边缘节点包括处理器、通信地联接至所述处理器的存储器以及通信地联接至所述处理器的无线通信设备；以及

车辆层，其包括主车辆，所述主车辆包括至少一个车载传感器、无线通信设备和AV控制单元；

其中，所述边缘层和所述车辆层配置为：

从所述主车辆的所述至少一个车载传感器获得车载传感器数据；

从所述边缘层的所述至少一个边缘传感器获得边缘传感器数据；

基于所述车载传感器数据和所述边缘传感器数据生成统一感知输出；

基于所述统一感知输出确定用于所述主车辆的AV动作；以及

将所述AV动作提供至所述主车辆，其中，所述主车辆配置为使用所述AV控制单元来执行所述AV动作。