[发明专利]用于基于车辆和边缘传感器数据确定自主车辆（AV）动作的方法和系统

说明书

一种确定用于主车辆的自主车辆（AV）动作的自主车辆（AV）感知系统和方法。所述方法包括：从至少一个车载传感器获得车载传感器数据，所述车载传感器是所述主车辆的车辆电子器件的一部分；从至少一个边缘传感器获得边缘传感器数据，所述边缘传感器是边缘层的一部分；基于所述车载传感器数据和所述边缘传感器数据生成统一感知输出；基于所述统一感知输出确定用于所述主车辆的AV动作；以及将所述AV动作提供至所述主车辆，其中，所述主车辆配置为执行所述AV动作。

技术领域

本公开涉及自主车辆系统，包括利用边缘和/或云层的那些自主车辆系统。

背景技术

车辆包括执行用于车辆的各种任务的各种电子控制单元（ECU）。许多车辆现在包括各种传感器，以感测与车辆的操作和/或附近或周围环境相关的信息。此外，一些道路现在包括电子计算系统，该电子计算系统能够与附近车辆通信并且还可以包括或连接至路边传感器。

因此，可能期望提供一种用于确定用于主车辆的自主车辆（AV）动作的系统和/或方法。

发明内容

根据一个方面，提供了一种确定用于主车辆的自主车辆（AV）动作的方法。方法包括以下步骤：从至少一个车载传感器获得车载传感器数据，该车载传感器是主车辆的车辆电子器件的一部分；从至少一个边缘传感器获得边缘传感器数据，该边缘传感器是边缘层的一部分；基于车载传感器数据和边缘传感器数据生成统一感知（unified perception）输出；基于该统一感知输出确定用于主车辆的AV动作；以及将该AV动作提供至该主车辆，其中，该主车辆配置为执行该AV动作。

根据各种实施例，方法可以进一步包括以下特征中的任何一个或这些特征中的一些或全部的任何技术上可行的组合：

● 生成步骤进一步包括：用边缘层的边缘节点生成统一感知输出；

● 生成步骤进一步包括：通过将车载传感器数据或边缘传感器数据中的至少一个变换为齐次坐标系（homogeneous coordinate system）来生成统一感知输出；

● 作为变换步骤的一部分，使用边缘传感器数据来生成边缘传感器数据投影，该边缘传感器数据表示为，边缘传感器数据投影表示为，并且其中，该边缘传感器数据投影包括或表示齐次坐标系内的边缘传感器数据；

● 作为变换步骤的一部分，使用车载传感器数据来生成车载传感器数据投影，该车载传感器数据表示为，车载传感器数据投影表示为，并且其中，该车载传感器数据投影包括或表示齐次坐标系内的车载传感器数据；

● 统一感知输出包括一组独特点（unique point），并且其中，该一组独特点包括或表示所述边缘传感器数据投影和所述车载传感器数据投影；

● 该一组独特点包括来自除主车辆以外的一个或多个附近车辆的车载传感器数据；

● 方法由边缘节点执行，该边缘节点包括处理器、存储器和无线通信设备，边缘节点通信地联接至边缘传感器，并且无线通信设备与包括主车辆的一个或多个附近车辆进行通信；

● 生成步骤进一步包括：从边缘节点的存储器收集关于静态对象的地理和/或空间信息；以及生成统一感知输出，以便包括地理和/或空间信息，其中，静态对象在与边缘节点对应的边缘单元内；

● 方法进一步包括以下步骤：确定是否将与AV动作的确定相关的一个或多个计算任务分配至云层，以及当确定将与AV动作的确定相关的一个或多个计算任务分配至云层时，将任务信息发送到该云层的云设备；

● 主车辆进一步配置为确定AV动作是否与车辆确定的AV动作冲突，并且如果冲突，则执行最小风险动作；

● 统一感知输出包括与至少一个车载传感器或至少一个边缘传感器的视场内的一个或多个对象相关的对象信息，并且其中，基于对象检测技术来生成统一感知输出的对象信息；和/或