[发明专利]家居装修循迹机器人

权利要求书

1.家居装修循迹机器人，其特征在于：所述的家居装修循迹机器人包括有小车（1）、修整清洁装置（2）、勾缝剂挤压装置（3）以及控制系统（4）；小车（1）包括有车架（5）、左驱动轮（6）、左步进电机（7）、右驱动轮（8）、右步进电机（9）以及万向轮（10），左步进电机（7）以及右步进电机（9）的机座与车架（5）连接，左步进电机（7）的驱动轴与左驱动轮（6）连接，右步进电机（9）的驱动轴与右驱动轮（8）连接；修整清洁装置（2）包括有修整摆杆（11）、修整电动拉杆（12）、修整电机（13）、修整轮（14）、清扫电机（15）、清扫轮（16）以及吸尘机（17），修整摆杆（11）的上端与小车（1）的车架（5）铰接，修整摆杆（11）的下端与修整电机（13）的机座连接，修整电机（13）的机座与清扫电机（15）的机座连接，修整电机（13）的电机轴与修整轮（14）连接，清扫电机（15）的电机轴与清扫轮（16）连接，修整电动拉杆（12）的拉杆（18）与修整摆杆（11）铰接，修整电动拉杆（12）的外壳与车架（5）铰接；勾缝剂挤压装置（3）包括有瓶装勾缝剂（20）、勾缝剂挤压电动推杆（21）、安装筒（22）以及勾缝电动推杆（24），勾缝剂挤压电动推杆（21）的外壳与安装筒（22）固定连接，瓶装勾缝剂（20）安装于安装筒（22）内，勾缝剂挤压电动推杆（21）以及勾缝电动推杆（24）的外壳与小车（1）的车架（5）铰接，勾缝电动推杆（24）的推杆（25）与安装筒（22）铰接；控制系统（4）包括有循迹控制系统（28）、修整上限位传感器（29）、修整下限位传感器（30）、修整上限位感应件（31）、修整下限位感应件（32）、勾缝上限位传感器（33）、勾缝下限位传感器（34）、勾缝上限位感应件（35）、勾缝下限位感应件（36）、红外线投线仪（37）、启动开关（38）、停止开关（39）以及红外开关（40）；循迹控制系统（28）包括有左漫反射光电传感器（41）以及右漫反射光电传感器（42）；修整上限位传感器（29）以及修整下限位传感器（30）通过支架与车架（5）固定连接，修整上限位感应件（31）以及修整下限位感应件（32）安装于修整摆杆（11）上，修整上限位传感器（29）位于修整上限位感应件（31）上方，修整下限位传感器（30）位于修整下限位感应件（32）的下方，用于控制修整摆杆（11）带动修整轮（14）以及清扫轮（16）摆动；勾缝上限位传感器（33）以及勾缝下限位传感器（34）通过支架与车架（5）固定连接，勾缝上限位感应件（35）以及勾缝下限位感应件（36）安装于安装筒（22）上，勾缝上限位传感器（33）位于勾缝上限位感应件（35）的上方，勾缝下限位传感器（34）位于勾缝下限位感应件（36）的下方，用于控制安装筒（22）带动瓶装勾缝剂（20）摆动；红外线投线仪（37）安装于车架（5）上，用于修整轮（14）与砖缝（19）的校对；左漫反射光电传感器（41）以及右漫反射光电传感器（42）安装于车架（5）的前底部（43），用于控制小车（1）循迹行驶；控制系统（4）通过控制线与循迹控制系统（28）、修整上限位传感器（29）、修整下限位传感器（30）、勾缝上限位传感器（33）、勾缝下限位传感器（34）、左步进电机（7）、右步进电机（9）、修整电动拉杆（12）、修整电机（13）、清扫电机（15）、吸尘机（17）、勾缝剂挤压电动推杆（21）、勾缝电动推杆（24）连接。

2.根据权利要求1所述的家居装修循迹机器人，其特征在于：所述的修整清洁装置（2）的初始状态是：修整轮（14）以及清扫轮（16）与砖缝（19）未接触，修整摆杆（11）处于上限位的位置，修整摆杆（11）上的修整上限位感应件（31）接近修整上限位传感器（29），修整摆杆（11）上的修整下限位感应件（32）离开修整下限位传感器（30）；勾缝剂挤压装置（3）的初始状态是：瓶装勾缝剂（20）的勾缝嘴（26）未摆动到砖缝（19）的位置，安装筒（22）处于上限位的位置，安装筒（22）上的勾缝上限位感应件（35）接近勾缝上限位传感器（33），安装筒（22）上的勾缝下限位感应件（36）离开勾缝下限位传感器（34）；勾缝剂挤压电动推杆（21）的初始状态是：勾缝剂挤压电动推杆（21）的挤压杆（27）未挤压瓶装勾缝剂（20）。

3.根据权利要求2所述的家居装修循迹机器人，其特征在于：所述的左漫反射光电传感器（41）以及右漫反射光电传感器（42）发射的光线与砖面（44）垂直；砖缝（19）的垂直面与砖面（44）垂直。