[发明专利]一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种用于识别障碍物的报警方法，其特征在于，包括：

确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；所述第一距离是通过设置在所述车辆上的感知器件确定的，在所述第一时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域内；

获取所述第一时刻至第二时刻的时间间隔内所述车辆的轮速脉冲信号数据；所述第一时刻早于所述第二时刻；在所述第二时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域外；

根据所述第一距离和所述轮速脉冲信号数据确定所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离；所述第二距离小于所述第一距离；

若所述第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，包括：

基于所述感知器件在所述第一时刻时发送的所述障碍物的相对位置信息确定所述第一时刻时所述障碍物与所述车辆间的第一距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述轮速脉冲信号数据包括所述第一时刻至所述第二时刻的时间间隔内所述轮速脉冲信号数据中轮速脉冲信号的个数，以及所述轮速脉冲信号数据中每个轮速脉冲信号对应的距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述轮速脉冲信号数据确定所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离，包括：

根据所述轮速脉冲信号的个数和所述每个轮速脉冲信号对应的距离确定从所述第一时刻至所述第二时刻的时间间隔内所述车辆的行驶距离；

确定所述第一距离与所述行驶距离的差值为所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离之后，还包括：

若所述第一距离小于所述预设报警距离阈值，发出报警信号。

6.一种用于识别障碍物的报警装置，其特征在于，包括：

第一确定模块，用于确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；所述第一距离是通过设置在所述车辆上的感知器件确定的，在所述第一时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域内；

获取模块，用于获取所述第一时刻至第二时刻的时间间隔内所述车辆的轮速脉冲信号数据；所述第一时刻早于所述第二时刻；在所述第二时刻时，所述障碍物在所述感知器件的感知区域外；

第二确定模块，用于根据所述第一距离和所述轮速脉冲信号数据确定所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离；所述第二距离小于所述第一距离；

第一报警模块，用于若所述第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二确定模块包括：

第一确定单元，用于根据所述轮速脉冲信号的个数和所述每个轮速脉冲信号对应的距离确定从所述第一时刻至所述第二时刻的时间间隔内所述车辆的行驶距离；

第二确定单元，用于确定所述第一距离与所述行驶距离的差值为所述第二时刻时所述障碍物与所述车辆间的第二距离。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，还包括：

第二报警模块，用于若所述第一距离小于所述预设报警距离阈值，发出报警信号。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现权利要求1-5任意一项所述用于识别障碍物的报警方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如权利要求1-5任意一项所述用于识别障碍物的报警方法。