[发明专利]一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请实施例所公开的一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据，根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离，若第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。本申请在感知器件无法感知到障碍物与车辆间的距离时，通过报警装置记忆的第一距离和实时获取的车辆的轮速脉冲数据信号确定车辆的行驶距离和第二时刻时障碍物距离车辆的第二距离，若第二距离小于预设报警距离阈值便发出报警信号，可以弥补感知器件具有感知盲区的局限性，可以避免车辆碰撞障碍物提高驾驶车辆的安全性。

技术领域

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能驾驶技术在汽车上的应用越来越广泛，车辆的安性能也越来越受到人们的关注。全自动泊车作为智能驾驶技术的重要组成部分，尤其在低速智能驾驶中具有不可替代的作用，如代客泊车。然而，全自动泊车具有一定的局限性，依赖于超声波雷达感知环境的全自动泊车车辆受限于车辆与障碍物的相对距离，一旦障碍物进入车辆的感知盲区，超声波雷达将无法感知到障碍物的存在，尤其是部分体型较小的低矮障碍物；依赖于摄像头深度学习来感知环境的全自动泊车车辆不仅受限于光照，而且受限于障碍物与周边环境的色差，并且在设计初期还需要大量采集各类物体的特征信息及物体的维度数据进行存储以备后续的特征匹配。

上述两种方法，虽然可以辅助实现全自动泊车，但是在泊车过程中对障碍物的识别能力较差，尤其是针对一些体型较小的低矮障碍物。

发明内容

本申请实施例提供了一种用于识别障碍物的报警方法、装置、电子设备及存储介质，用于避免车辆碰撞障碍物，以提高驾驶车辆的安全性。

本申请实施例提供了一种用于识别障碍物的报警方法，该方法包括：

确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；第一距离是通过设置在车辆上的感知器件确定的，在第一时刻时，障碍物在感知器件的感知区域内；

获取第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的轮速脉冲信号数据；第一时刻早于第二时刻；在第二时刻时，障碍物在感知器件的感知区域外；

根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离；第二距离小于第一距离；

若第二距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。

进一步地，确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离，包括：

基于感知器件在第一时刻时发送的障碍物的相对位置信息确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离。

进一步地，轮速脉冲信号数据包括第一时刻至第二时刻的时间间隔内轮速脉冲信号数据中轮速脉冲信号的个数，以及轮速脉冲信号数据中每个轮速脉冲信号对应的距离。

进一步地，根据第一距离和轮速脉冲信号数据确定第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离，包括：

根据轮速脉冲信号的个数和每个轮速脉冲信号对应的距离确定从第一时刻至第二时刻的时间间隔内车辆的行驶距离；

确定第一距离与行驶距离的差值为第二时刻时障碍物与车辆间的第二距离。

进一步地，确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离之后，还包括：

若第一距离小于预设报警距离阈值，发出报警信号。

相应地，本申请实施例还提供了一种用于识别障碍物的报警装置，该装置包括：

第一确定模块，用于确定第一时刻时障碍物与车辆间的第一距离；第一距离是通过设置在车辆上的感知器件确定的，在第一时刻时，障碍物在感知器件的感知区域内；