[发明专利]一种车辆传感器状态监测方法、装置及汽车

说明书

本发明涉及传感器监测技术领域，具体是一种车辆传感器状态监测方法、装置及汽车，所述方法包括：实时监测对目标传感器的数据的接收情况；当对所述目标传感器的数据的接收发生异常时，启动第一计时器开始计时；当所述第一计时器的计时时间达到第一时间阈值时，判定所述目标传感器即将失效；控制车辆由标准驾驶模式切换为安全驾驶模式；当所述第一计时器的计时时间达到第二时间阈值时，判定所述目标传感器失效；控制所述车辆由安全驾驶模式切换为失效驾驶模式。本发明的车辆传感器状态监测方法能够在传感器失效时，更加及时地控制车辆行驶，有利于提高自动驾驶过程的安全性，并且提升驾驶体验。

技术领域

本发明涉及传感器监测技术领域，特别涉及一种车辆传感器状态监测方法、装置及汽车。

背景技术

伴随着自动驾驶的发展，大量的传感器(如摄像头、全球卫星导航系统、激光雷达和雷达)被集成到车辆上，每个传感器都有极其重要的作用，如果在自动驾驶过程中出现传感器异常或失效，可能会给自动驾驶的安全性带来灾难性的后果。

在众多自动驾驶集成方案中，一种常见的方案是各传感器通过交换机连接到工控机，工控机上面主要运行自动驾驶系统，传感器通过驱动程序与自动驾驶系统进行网络通信，而大多数驱动程序都是通过用户数据报协议(User Datagram Protocol，UDP)输出传感器数据。由于UDP协议是一种不可靠的传输协议，一旦传感器出现异常或失效，自动驾驶系统就不能收到来自传感器的状态信息而及时对传感器的异常做出反应。在车辆的自动行驶中，周围的环境瞬息万变，如果不能及时发现传感器的异常或失效，会使车辆自动驾驶变得非常危险，因此，如何主动监测传感器的状态成为自动驾驶中不可忽视的问题。

针对传感器状态主动监测的问题，现有的技术方案是在自动驾驶系统中设置接收传感器数据的失效时间阈值，由于传感器的数据发送是周期性的，连续多个周期没有收到传感器数据即认定传感器已经失效，从而达到监测传感器状态的目的。但是现有的技术方案在复杂的场景下，失效时间阈值难于准确设置，失效时间阈值设置过小，容易引起传感器失效误判，自动驾驶体验变差；失效时间阈值设置过大，会导致自动驾驶系统对周围环境判断的延误，增加自动驾驶安全风险。

发明内容

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于提供一种车辆传感器状态监测方法、装置及汽车，能够在传感器失效时，更加及时地控制车辆行驶，提高自动驾驶过程的安全性。

为了解决上述问题，本发明提供一种车辆传感器状态监测方法，包括：

实时监测对目标传感器的数据的接收情况；

当对所述目标传感器的数据的接收发生异常时，启动第一计时器开始计时；

当所述第一计时器的计时时间达到第一时间阈值时，判定所述目标传感器即将失效；

控制车辆由标准驾驶模式切换为安全驾驶模式；

当所述第一计时器的计时时间达到第二时间阈值时，判定所述目标传感器失效；

控制所述车辆由安全驾驶模式切换为失效驾驶模式。

进一步地，所述控制所述车辆由安全驾驶模式切换为失效驾驶模式之后，还包括：

启动第二计时器开始计时；

在所述第二计时器的计时时间达到第三时间阈值之前，对所述目标传感器进行失效确认；

如果失效确认失败，控制所述车辆由失效驾驶模式切换为标准驾驶模式；

如果失效确认成功，将所述目标传感器的状态设置为失效状态。

具体地，所述在所述第二计时器的计时时间达到第三时间阈值之前，对所述目标传感器进行失效确认包括：