[发明专利]用于土壤耕作的机器人车辆

权利要求书

1.一种用于在工作区域(108)中可移动操作的机器人车辆(100)，所述可移动操作包括土壤耕作，所述工作区域(108)由离散化坐标网格点(112)的集合表示，所述车辆(100)包括全球导航卫星系统GNSS接收器(106)和控制器(118)，所述控制器(118)包括存储器(122)和处理器，所述存储器(122)包括指令(124)，其中所述处理器执行所述指令(124)使得所述车辆(100)为所述网格点(112)的子集中的每个网格点在不同的第一时间点执行初始化过程，所述初始化过程包括：

在所述第一时间点接收来自车辆基座(104)的第一组GNSS信号(114)，

在所述第一时间点接收来自所述GNSS接收器(106)的第二组GNSS信号(116)，

确定定位准确度，所述定位基于所述第二组GNSS信号(116)，所述准确度的确定基于所述第一组GNSS信号(114)和所述第二组GNSS信号(116)的信号质量的比较，

其中，所述处理器执行所述指令(124)进一步使得所述车辆(100)基于所述初始化过程的结果来规划所述可移动操作，所述初始化过程的结果包括定位准确度可用的所述网格点(112)中的至少一些和所述定位准确度。

2.根据权利要求1所述的机器人车辆(100)，其中，所述第一组GNSS信号和所述第二组GNSS信号接收自位于所述基座(104)和所述车辆(100)上方的天空中的特定卫星位置(208)处的卫星(200)，所述第一组GNSS信号(114)和所述第二组GNSS信号(116)的信号质量的比较产生每个卫星位置(208)的质量指数。

3.根据前述权利要求中任一项所述的机器人车辆(100)，其中，所述处理器执行所述指令(124)使得所述车辆(100)进一步对至少一些网格点(112)执行预测过程，所述预测过程对相应的第一时间点的未来时间点预测定位准确度。

4.根据权利要求3所述的机器人车辆(100)，其中，预测所述子集的至少一些网格点(112)的定位准确度的预测过程使用在相应的第一时间点接收的所述第一组GNSS信号(114)和/或第二组GNSS信号(116)上应用的GNSS星历、历书和卫星重复周期中的至少一个，所述GNSS星历、历书和卫星重复周期中的至少一个用于对所述相应的第一时间点的未来时间点预测卫星星座。

5.根据权利要求3或4所述的机器人车辆(100)，预测定位准确度的预测过程包括：对于所述第一时间点的未来时间点，预测来自位于特定卫星位置(208)周围的天空的区域(206)处的卫星(200)的第一GNSS信号和/或第二GNSS信号的接收，使用所预测的对所述第一GNSS信号/或第二GNSS信号的接收来预测所述定位准确度。

6.根据权利要求5所述的机器人车辆(100)，其中，对所述特定卫星位置(208)确定的质量指数用于确定所述特定卫星位置(208)周围的区域的区域质量指数。

7.根据权利要求5或6所述的机器人车辆(100)，其中，所述定位准确度的预测使用以下来执行：

所预测的第二GNSS信号的接收，每个第二GNSS信号由从其接收相应第二GNSS信号的卫星位置(208)的质量指数加权，

所预测的第二GNSS信号的接收，所述第二GNSS信号排除来自质量指数不满足第一最小质量标准的卫星位置(208)的GNSS信号，

所预测的第二GNSS信号的接收，每个第二GNSS信号由从其接收相应第二GNSS信号的区域(206)的区域质量指数加权，或者

所预测的第二GNSS信号的接收，所述第二GNSS信号排除质量指数不满足所述第一最小质量标准的区域(206)。