[发明专利]用于土壤耕作的机器人车辆

说明书

本发明涉及用于在工作区域中的含土壤耕作的可移动操作的机器人车辆，工作区域由离散化坐标网格点集合表示，车辆包括GNSS接收器和控制器，控制器包括含指令的存储器和处理器，其中由处理器执行指令使得车辆为网格点的子集中的每个网格点在不同的第一时间点执行包括如下的初始化过程：在第一时间点从与车辆间隔开的车辆基座接收第一组GNSS信号；在第一时间点从自GNSS接收器接收第二组GNSS信号；定位准确度，定位基于第二组GNSS信号，准确度的确定基于第一和第二组GNSS信号的信号质量比较；其中，由处理器执行指令还使得车辆基于初始化过程的结果来规划可移动操作，初始化过程的结果包括定位准确度可用的网格点中的至少一些和定位准确度。

技术领域

本发明涉及一种用于土壤耕作的机器人车辆、一种用于操作机器人车辆的方法以及一种计算机程序产品。

背景技术

已知用于土壤耕作的最先进的机器人车辆。为了在待加工表面上具有不同土壤条件或障碍物的区域中使用，需要精确确定机器人车辆的位置。例如，WO2017092798A1涉及一种用于在工作区域内可移动操作的机器人工作工具。机器人割草机包括卫星导航装置以及控制器，该控制器被配置成基于位置以及从参考站接收的相位信息使机器人工作工具在工作区域内可移动地操作，其中该位置部分地或全部地根据由作为差分卫星导航装置的卫星导航装置接收的卫星信号来确定。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于土壤耕作的改进的机器人车辆、一种用于操作机器人车辆的改进的方法以及一种计算机程序产品。

公开了一种用于在工作区域中可移动操作的机器人车辆，可移动操作包括土壤耕作，工作区域由离散化坐标网格点的集合表示，车辆包括全球导航卫星系统GNSS接收器和控制器，控制器包括存储器和处理器，存储器包括指令，其中，处理器执行指令使得车辆在不同的第一时间点为网格点子集中的每个网格点执行初始化过程，初始化过程包括在第一时间点接收来自车辆基座的第一组GNSS信号，车辆基座例如割草机基座与车辆间隔开，在第一时间点接收来自GNSS接收器的第二组GNSS信号，可选地基于第二组GNSS信号确定车辆的位置，确定例如假设或实际的定位准确度，定位基于第二组GNSS信号，准确度的确定基于第一组GNSS信号的信号质量与第二组GNSS信号的信号质量的比较。例如，第一组GNSS信号提供参考组GNSS信号，其类似于用于评估第二组GNSS信号的信号质量的未扰动组GNSS信号。例如，第二组GNSS信号的信号质量与第一组GNSS信号的信号质量相比较越低，则将定位的确定准确度确定为越低。通常，每个网格点代表工作区域的相应区域部分，即，区块。

机器人车辆可以是在工作区域内自主地移动的任何自驱式车辆。例如，车辆是电池供电的，并且利用车辆能够自动行进到的车辆基座以被再充电。

土壤耕作可以包括草坪的割草、土芯充气(对于许多草坪的推荐做法，减少土壤压实和杂草，改善表面排水等)、土壤区域的浇水等。举例而言，机器人车辆是机器人割草机。

初始化过程可用于在网格点子集的每个网格点处接收第一和第二GNSS信号。所接收的GNSS信号用于确定网格点子集的每个网格点的定位准确度。所确定的准确度是用于规划土壤耕作的后续常规过程的可移动操作的初始化过程的结果，该后续常规过程在初始化过程已经完成之后开始。因此，在其期间执行初始化过程的初始化阶段可以被解释为一种用于车辆的启动时段，以确定网格点子集的定位准确度。

网格点子集可以包括表示工作区域的网格点集合的所有网格点，或者可以包括比该集合的网格点数量少的网格点，即，该子集可以是该集合的真子集。根据一个实施方式，在初始化过程期间，车辆可以在工作区域内随机移动，即，车辆可以随机选择子集的网格点。