[发明专利]车辆控制装置、车辆和车辆控制方法

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其特征在于，

具有剩余能量判定部、车道变更控制部和操作检测部，其中，

所述剩余能量判定部判定本车辆的剩余能量；

所述车道变更控制部根据由所述剩余能量判定部判定出的所述剩余能量来控制车道变更；

所述操作检测部检测由用户进行的操作输入，

在由所述剩余能量判定部判定出所述剩余能量小于阈值的情况下，当第2车道不是位于由目标路径确定部预先确定的目标路径上的车道时，所述车道变更控制部受理用于第1车道变更的所述操作输入且不受理用于第2车道变更的所述操作输入；当所述第2车道是位于所述目标路径上的车道时，所述车道变更控制部受理用于所述第2车道变更的所述操作输入且不受理用于所述第1车道变更的所述操作输入，其中，所述第2车道位于所述本车辆行驶的车道即本车道的一侧，所述第1车道变更是指向位于所述本车道的另一侧的第1车道进行所述车道变更，所述第2车道变更是指向所述第2车道进行所述车道变更。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第1车道位于能使所述本车辆进行避让的避让区域与所述本车道之间，

所述第2车道不位于所述避让区域与所述本车道之间。

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述第2车道是位于所述目标路径上的车道，且所述第2车道位于第3车道与所述本车道之间，且从所述本车辆到所述第3车道的起始点的距离在距离阈值以上，且由所述剩余能量判定部判定出所述剩余能量小于所述阈值的情况下，所述车道变更控制部不受理用于所述第2车道变更的所述操作输入，其中所述第3车道是位于所述目标路径上的分支车道；

在所述第2车道是位于所述目标路径上的所述车道，且所述第2车道位于所述第3车道与所述本车道之间，且从所述本车辆到所述第3车道的所述起始点的距离小于所述距离阈值，且由所述剩余能量判定部判定出所述剩余能量小于所述阈值的情况下,所述车道变更控制部受理用于所述第2车道变更的所述操作输入，其中所述第3车道是位于所述目标路径上的所述分支车道。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

还具有车道变更提案部，

所述车道变更提案部向所述用户提出所述车道变更的提案；

所述操作检测部检测由所述用户针对所述车道变更的提案进行的所述操作输入，其中所述车道变更的提案由所述车道变更提案部提出，

当所述第2车道是位于由所述目标路径确定部预先确定的所述目标路径上的所述车道时，所述车道变更提案部向所述用户提出向所述第2车道进行所述车道变更的提案，

即使在由所述剩余能量判定部判定出所述剩余能量小于所述阈值的情况下，当所述第2车道是位于所述目标路径上的所述车道时，所述车道变更控制部也受理用于所述第2车道变更的所述操作输入，其中用于所述第2车道变更的所述操作输入是所述用户针对向所述第2车道进行所述车道变更的提案而进行的操作输入，其中向所述第2车道进行所述车道变更的提案由所述车道变更提案部提出。

5.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车道变更控制部能执行第1车道变更控制和第2车道变更控制，其中，所述第1车道变更控制是指根据所述用户的操作来控制所述车道变更的车道变更控制；所述第2车道变更控制是指不根据所述用户的操作而控制所述车道变更的车道变更控制。

6.一种车辆，其特征在于，

具有权利要求1～5中任一项所述的车辆控制装置。

7.一种车辆控制方法，其特征在于，

具有：

判定本车辆的剩余能量的步骤；

根据所述剩余能量来控制车道变更的步骤；和

检测由用户进行的操作输入的步骤；

当在所述判定本车辆的剩余能量的步骤中判定出所述剩余能量小于阈值的情况下，在所述控制车道变更的步骤中，当第2车道不是位于预先确定的目标路径上的车道时，受理用于第1车道变更的所述操作输入且不受理用于第2车道变更的所述操作输入；当所述第2车道是位于所述目标路径上的车道时，受理用于所述第2车道变更的所述操作输入且不受理用于所述第1车道变更的所述操作输入，其中，所述第2车道位于所述本车辆行驶的车道即本车道的一侧，所述第1车道变更是指向位于所述本车道的另一侧的第1车道进行所述车道变更，所述第2车道变更是指向所述第2车道进行所述车道变更。