[发明专利]车辆控制装置、车辆和车辆控制方法

说明书

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。车辆控制装置具有剩余能量判定部(58)和车道变更控制部(64)，其中，所述剩余能量判定部(58)判定本车辆(10)的剩余能量；所述车道变更控制部(64)根据剩余能量来控制车道变更，在剩余能量小于阈值的情况下，车道变更控制部允许第1车道变更且限制第2车道变更，其中，所述第1车道变更是指向位于本车道(78C)的一侧的第1车道(78L)进行车道变更，所述第2车道变更是指向位于本车道的另一侧的第2车道(78R)进行车道变更。据此，能按照车辆的剩余能量更准确可靠地控制车辆。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2017-197150号中公开了，在本车辆的能量不足的情况下，禁止通过自动驾驶进行车道变更。

发明内容

然而，期望有一种能按照本车辆的剩余能量(energy remaining)更准确可靠地控制车辆的车辆控制装置。

本发明的目的在于，提供一种能按照本车辆的剩余能量更准确可靠地控制车辆的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。

本发明的一方式的车辆控制装置具有剩余能量判定部和车道变更控制部，其中，所述剩余能量判定部判定本车辆的剩余能量；所述车道变更控制部根据由所述剩余能量判定部判定出的所述剩余能量来控制车道变更，在由所述剩余能量判定部判定出所述剩余能量小于阈值的情况下，所述车道变更控制部允许第1车道变更且限制第2车道变更，其中，所述第1车道变更是指向位于所述本车辆行驶的车道即本车道的一侧的第1车道进行所述车道变更，所述第2车道变更是指向位于所述本车道的另一侧的第2车道进行所述车道变更。

本发明的另一方式的车辆具有上述车辆控制装置。

本发明的又一方式的车辆控制方法具有以下步骤：判定本车辆的剩余能量的步骤；根据所述剩余能量来控制车道变更的步骤，当在控制所述车道变更的步骤中在判定所述剩余能量的步骤中判定出所述剩余能量小于阈值时，允许第1车道变更且限制第2车道变更，其中，所述第1车道变更是指向位于所述本车辆行驶的车道即本车道的一侧的第1车道进行所述车道变更，所述第2车道变更是指向位于所述本车道的另一侧的第2车道进行所述车道变更。

根据本发明，能够提供一种能按照本车辆的剩余能量更准确可靠地控制车辆的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法。

根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。

附图说明

图1是表示一实施方式的车辆的框图。

图2是表示行驶车道的例子的图。

图3是表示行驶车道的例子的图。

图4是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。

图5是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。

图6是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。

图7是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法详细进行说明。

[一实施方式]

使用附图对一实施方式的车辆控制装置、车辆和车辆控制方法进行说明。图1是表示本实施方式的车辆的框图。