[发明专利]一种码垛机器人控制方法、装置、设备及码垛机器人系统

权利要求书

1.一种码垛机器人控制方法，其特征在于，包括：

检测码垛机器人是否抓取到物料，包括：判断抓取所述物料的第一时间是否超过第一预设时间阈值；若所述第一时间大于所述预设时间阈值，则判定已经抓取到所述物料；

检测码垛机器人搬运的物料重量数据；

基于所述物料重量数据确定所述物料的所要搬运的位置，其中，处于不同重量范围的物料所要搬运的位置不同；

控制所述码垛机器人将所述物料搬运至确定出的位置；

其中，控制所述码垛机器人将所述物料搬运至确定出的位置，包括：

判断抓取所述物料的第二时间是否超过第二预设时间阈值；

若所述第二时间超过所述第二预设时间阈值，则判定已经将物料码垛至目标位置，码垛物料的个数累加一。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测码垛机器人搬运的物料重量数据，包括：

获取应变片的形变信号，所述应变片用于检测所述码垛机器人在所述物料的重量下的形变信号；

将所述形变信号转换为拉力，将所述拉力作为所述物料重量数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述物料重量数据确定所述物料的所要搬运的位置，包括：

判断所述物料重量数据是否超过当前预设的重量范围；

当所述物料重量数据未超过所述当前预设的重量范围时，确定所述物料所要搬运到的位置为第一位置；

当所述物料重量数据超过所述当前预设的重量范围时，确定所述物料所要搬运到的位置为第二位置，所述第二位置与所述第一位置不同。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断所述物料重量数据是否超过当前预设的重量范围，包括：

判断所述拉力处于第一预设拉力范围还是第二预设拉力范围；

若所述拉力处于第一预设拉力范围，则确定所述物料的重量合格，所述物料重量数据未超过所述当前预设的重量范围；

若所述拉力处于第二预设拉力范围，则确定所述物料的重量不合格，所述物料重量数据超过所述当前预设的重量范围。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

判断所述物料重量数据是否超过额定重量数据；

当所述物料重量数据超过所述额定重量数据时，输出报警信号，控制码垛机器人停止物料搬运。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述物料重量数据未超过所述额定重量数据时，执行判断所述物料重量数据是否超过当前预设的重量范围的步骤。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述形变信号为电压信号，将所述形变信号转换为拉力，包括：

基于预先构建的电压信号与拉力之间的对应关系，确定出所述电压信号对应的拉力值。

8.一种应用权利要求1-7任一项所述的码垛机器人控制方法的码垛机器人系统，其特征在于，包括：

码垛机器人本体，其上设置有用于检测码垛机器人搬运的物料重量数据的传感器；

中控器，用于基于所述物料重量数据确定所述物料的所要搬运的位置，并控制所述码垛机器人本体将所述物料搬运至确定出的位置，其中，处于不同重量范围的物料所要搬运的位置不同；

所述码垛机器人本体包括末端法兰，所述传感器设置在所述末端法兰上，用于检测所述末端法兰的形变；所述末端法兰还包括：光电传感器，设置于所述码垛机器人本体的夹具处，用于检测所述码垛机器人码垛物料个数。

9.根据权利要求8所述的码垛机器人系统，其特征在于，所述传感器为应变片，所述应变片与所述末端法兰相连接。

10.根据权利要求9所述的码垛机器人系统，其特征在于，所述末端法兰包括：

放大电路，与所述应变片连接，用于将所述应变片检测到的形变信号进行放大处理。